履带式粮食平整机器人行走驱动特性研究

履带式粮食平整机器人行驶于由粮食颗粒组成的路面时,其驱动特性与粮食颗粒特性和履带板结构参数有关。通过分析得出履刺高度和履带板厚度比是影响其驱动特性的主要因素,采用贝克方法分析履刺高度和履带板厚度对粮食平整机器人驱动力矩的影响规律,研究结果表明:在满足一定速度和行驶平稳性的条件下,履刺高度为20mm,履刺厚度比为0.4时,能够使粮食平整机器人在粮面上行走时驱动所需功率达到最小值,并得出相应的数据值,为该机器人电机选型提供了参考依据,并为该机器人结构优化设计提供了依据。

履带板结构对车辆通过性能的影响

履带车辆行驶于极其松软的路面时，其履带板的结构对车辆的通过性能会产生重要的影响；因此改变履板的结构参数是提高履带的推进性能和通过能力的有效途径；而一些文献得出履刺厚度的增加使车辆的行驶阻力显著增大，履刺高度的增加会使行驶阻力略微增加；牵引力随履刺高度的增加而增大，但也会增加行驶阻力；以单位重量的挂钩牵引力作为评定车辆软土通过性的标准，采用贝克方法分析履刺高度，履带板厚度对车辆通过性能的影响；得出履刺高度介于4～6 cm时能够提高车辆的通过性能。