履带式管道机器人及侧倾问题的研究

本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理 ,介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构 。

新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真

为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。

基于Solidworks的履带式管道机器人结构设计与实现

为适应复杂管道环境,提出了一种履带式管道机器人总体设计方案。对管道机器人的行走机构与变径机构作了选型设计,并通过计算选取了合适的空心杯直流驱动电机。利用三维建模软件Solidworks对管道机器人零部件建模并进行了装配。通过组装样机,搭建试验平台进行试验,验证了设计方案的合理性,并为后期的完善设计打好基础。