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履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法
被引量:
2
1
作者
娄万军
杨继宏
于鹏
《长春理工大学学报(自然科学版)》
2005年第4期60-62,共3页
采用多超声波传感器来获得履带式行走机器人的环境信息,并利用Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波的数据融合方法对获取的信息进行分析和融合,从而完成对周围环境的准确认识,试验结果表明效果良好,具有一定的使用价值。
关键词
履带式行走
机器人
超声波传感器
信息融合
Dempster—Shafter理论
卡尔曼滤波
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职称材料
一种履带式行走机器人的仿人智能控制系统
被引量:
2
2
作者
王建华
高富强
《自动化与仪器仪表》
2003年第3期9-12,25,共5页
本文介绍一种参加首届全国大学生机器人电视大赛的履带式行走机器人仿人智能控制系统。首先通过对机器人跟踪直线数学模型的建立 ,得出该系统是一个多输入多输出非线性系统 ,且变量间相互耦合 ,用传统控制方法难以解决。根据仿人智能控...
本文介绍一种参加首届全国大学生机器人电视大赛的履带式行走机器人仿人智能控制系统。首先通过对机器人跟踪直线数学模型的建立 ,得出该系统是一个多输入多输出非线性系统 ,且变量间相互耦合 ,用传统控制方法难以解决。根据仿人智能控制的基本思想 ,建立了单片机控制硬件平台 ,提出了机器人跟踪直线、转弯、准确定位和路线规划的仿人智能控制算法。在此基础上编制了控制软件 ,通过调试 ,整定了控制参数 ,经过试验和参赛的考验 ,证明该系统简单、实用、可靠。
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关键词
履带式行走
机器人
仿人智能控制系统
单片机
控制算法
数学模型
非线性系统
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职称材料
农机作业履带式行走张紧系统的自适应控制策略
被引量:
2
3
作者
杨张利
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019年第4期156-160,共5页
为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略。剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法。以工业系统中典型的2阶滞后过...
为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略。剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法。以工业系统中典型的2阶滞后过程控制为例进行研究。仿真对比实验验证了基于仿人智能的控制算法可以取得更好的控制品质和控制效果。仿真结果表明:基于仿人智能的控制策略是一种可供张紧系统设计参考的自适应控制策略。
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关键词
农机作业
履带式行走
张紧系统
自适应控制策略
仿人智能控制
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职称材料
基于模糊控制的履带式行走机器人的实时控制
被引量:
2
4
作者
王晓东
张炜
葛云峰
《机械工程师》
2006年第2期71-73,共3页
介绍了模糊控制在履带式行走机器人实时控制中的应用。通过对精确输入量的模糊化以及模糊控制规则的建立,实现了对机器人行走的实时控制。文中所设计的履带式移动机器人采用差动式驱动结构,实验证明,比传统的带转向轮的移动机器人更容...
介绍了模糊控制在履带式行走机器人实时控制中的应用。通过对精确输入量的模糊化以及模糊控制规则的建立,实现了对机器人行走的实时控制。文中所设计的履带式移动机器人采用差动式驱动结构,实验证明,比传统的带转向轮的移动机器人更容易实现其转向控制。
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关键词
履带式行走
机器人
超声波传感器
模糊控制
串口通讯
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职称材料
履带式行走机构液压制动器的设计计算
5
作者
吴翠艳
《水力采煤与管道运输》
2000年第1期29-31,48,共3页
文中介绍了 MRS— 75/4 50 0履带式液压支架行走机构液压制动器的原理、功能及设计计算方法。
关键词
制动器
制动扭动
液压支架
履带式行走
机构
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职称材料
履带式行走液压支架在短壁式开采中的应用
被引量:
8
6
作者
王焱金
李文德
+1 位作者
任葆锐
屈国华
《煤》
2001年第6期30-31,共2页
介绍了短壁开采工艺及履带式行走液压支架的发展 ,分析了国产履带式行走液压支架的特点、结构参数和工作原理 。
关键词
履带式行走
液压支架
短壁式采煤法
结构参数
工作原理
采煤机
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职称材料
水稻秧盘起盘机履带式行走机构的设计
被引量:
1
7
作者
李杨
汪春
+2 位作者
张欣悦
李春宝
于波
《黑龙江八一农垦大学学报》
2016年第2期90-92,104,共4页
根据履带式行走机构行走的特点,结合水稻秧盘摆放的地面条件和农用机械的实际工作环境,对履带式行走机构的关键部件进行设计,以及对其各部分参数进行分析研究。通过分析研究,确定行走装置具有良好的通过性,找到合理的履带的接地长度和...
根据履带式行走机构行走的特点,结合水稻秧盘摆放的地面条件和农用机械的实际工作环境,对履带式行走机构的关键部件进行设计,以及对其各部分参数进行分析研究。通过分析研究,确定行走装置具有良好的通过性,找到合理的履带的接地长度和宽度使其对履带式行走机构的直线行走性能不产生影响,从而为水稻秧盘起盘机的履带式行走机构设计提供了参考依据。
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关键词
设计
水稻
履带式行走
机构
履带
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职称材料
履带式行走装置用组合式驱动轮设计
被引量:
2
8
作者
张曦
《安徽科技》
2012年第4期48-48,共1页
驱动轮作为履带式行走装置的关键部件,其结构的优劣直接影响设备性能及行走装置的使用寿命。本文对履带式行走装置用的驱动轮的改进设计进行了阐述及说明。
关键词
组合式驱动轮
履带式行走
装置
支重轮片
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职称材料
履带式行走装置的磨损形式及保养方法
被引量:
1
9
作者
王吉明
《内蒙古科技与经济》
2010年第9期73-74,共2页
文章主要分析了履带式行走装置的特点、组成和功用、常见磨损形式及检查和保养方法。
关键词
履带式行走
装置
检查
保养
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职称材料
微型种植园履带式行走装置设计研究
10
作者
冯义超
刘启航
《山东工业技术》
2018年第4期210-210,共1页
随着农业产业在现代经济发展中地位的提升,种植园数量和类型也在不断增多,且种植园因为所处地区和位置的差异,使得其地形地势也存在较大差别,这就使得其种植工作也因此受到较大的影响,履带式行走装置由此产生。本文针对履带式行走装置,...
随着农业产业在现代经济发展中地位的提升,种植园数量和类型也在不断增多,且种植园因为所处地区和位置的差异,使得其地形地势也存在较大差别,这就使得其种植工作也因此受到较大的影响,履带式行走装置由此产生。本文针对履带式行走装置,大多行走复杂多变路面的特点,在结合微型种植园实际情况的基础上,对其结构设计工作展开简单研究分析。
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关键词
微型种植园
履带式行走
装置
设计
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职称材料
基于CAD/CAE技术的深海履带式行走机构的动力学研究
11
作者
胡佳音
《有色设备》
2004年第z1期27-31,34,共6页
对深海履带式行走机构的基本结构、基本运动和受力进行分析;基于分析力学和离散数学、数据结构这两大知识平台,对集矿机履带式行走机构的运动学/动力学建模过程进行了计算探讨;针对"履带式行走机构"这一典型的大规模复杂运动...
对深海履带式行走机构的基本结构、基本运动和受力进行分析;基于分析力学和离散数学、数据结构这两大知识平台,对集矿机履带式行走机构的运动学/动力学建模过程进行了计算探讨;针对"履带式行走机构"这一典型的大规模复杂运动学/动力学系统的建模,进行了多方面的尝试,编写一基于ADAMS 仿真平台的行走机构计算化建模程序 DACPV,提出了 CAD+CAE+DACPV(Dynamic Analysisof Chasis of Pedrail Vehicle)的建模路线。最后,运用 DACPV1.0对海试机的行驶进行了仿真,通过样机的虚拟试验可以看出,海试机符合当初的设计要求,同时也验证了所编软件 DACPV1.0的可行性和正确性。
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关键词
虚拟样机
履带式行走
机构
计算化
运动学/动力学建模
ADAMS
DACPV
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职称材料
煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系
被引量:
9
12
作者
李雨潭
李猛钢
朱华
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第12期1913-1921,共9页
为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人,采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底...
为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人,采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析,同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型,对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终,评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果,设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构.
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关键词
煤矿
搜救机器人
履带式行走
机构
性能评价
网络分析法
原文传递
可变形履带式行走机构
13
作者
李斌
王越超
+1 位作者
刘金国
马书根
《科技开发动态》
2005年第6期48-48,共1页
编号:0506253 该实用新型专利是一种可变形履带式行走机构。
关键词
履带式行走
机构
可变形
实用新型专利
原文传递
履带式行走机器人避障自动控制系统设计
被引量:
6
14
作者
龙卓群
雷日兴
《自动化与仪器仪表》
2018年第8期68-70,共3页
设计履带式行走机器人避障自动控制系统,提高机器人行走的稳态性,提出基于位姿参量自适应反馈调节履带式行走机器人避障自动控制方法,以机器人行走的速度、路径偏移量以及测距误差等参数为控制约束指标,采用扩展Kalman滤波方法进行履带...
设计履带式行走机器人避障自动控制系统,提高机器人行走的稳态性,提出基于位姿参量自适应反馈调节履带式行走机器人避障自动控制方法,以机器人行走的速度、路径偏移量以及测距误差等参数为控制约束指标,采用扩展Kalman滤波方法进行履带式行走机器人的步态参量调节和参量融合处理,结合姿态参量反馈跟踪调节方法进行位姿参量的自适应修正,实现履带式行走机器人的自动避障。在集成DSP环境下进行机器人避障自动控制系统的硬件设计。仿真结果表明,采用该方法进行机器人避障自动控制的稳定性较好,避障效能较高,位姿参量调节的鲁棒性较好,具有很好的应用价值。
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关键词
履带式行走
机器人
避障
自动控制
DSP
原文传递
履带式滩涂养殖作业车行走系统关键部件设计与分析
15
作者
刘启冉
尚伟燕
+1 位作者
陈香林
梅光辉
《农业装备技术》
2018年第4期62-64,共3页
为更好解决滩涂养殖作业过程中的运输问题,设计了一种履带式滩涂养殖作业车行走系统。对现有滩涂车履带式行走系统的结构进行分析,提出新式履带行走系统结构方案,并对其结构进行了设计和计算,保证在滩涂环境下的行走要求;其次应用ANSYS...
为更好解决滩涂养殖作业过程中的运输问题,设计了一种履带式滩涂养殖作业车行走系统。对现有滩涂车履带式行走系统的结构进行分析,提出新式履带行走系统结构方案,并对其结构进行了设计和计算,保证在滩涂环境下的行走要求;其次应用ANSYS软件对作业车悬架关键部件——控制臂进行了网格划分和力学分析,结果表明悬架控制臂满足静刚度特性和强度特性的设计要求。
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关键词
滩涂车辆
履带式行走
系统
仿真建模
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职称材料
浅海移动平台履带行走机构设计与分析
被引量:
1
16
作者
陈斌
董奇峰
+1 位作者
吴中正
纪晓宇
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第5期96-102,共7页
浅海移动平台作为浅海地域施工的工程装备,其行走机构性能决定了施工平台的可作业范围。为提高浅海移动平台在浅海地域的适应性和通过性,设计了一种具有2自由度铰接轴的履带式行走机构,使其具备良好的地面适应能力和越障能力。基于虚拟...
浅海移动平台作为浅海地域施工的工程装备,其行走机构性能决定了施工平台的可作业范围。为提高浅海移动平台在浅海地域的适应性和通过性,设计了一种具有2自由度铰接轴的履带式行走机构,使其具备良好的地面适应能力和越障能力。基于虚拟样机技术对行走机构核心部件进行了机械结构有限元静力学分析和模态分析,发现极限工况下履带主梁最大应力和最大形变均在设计范围以内,其强度和刚度均满足要求;行走时地面冲击频率远小于主梁的1阶固有频率,不会引起主梁的共振。对施工平台行走机构作业性能进行试验分析,结果表明:浅海移动平台履带式行走机构在地面适应性和越障方面有着良好的性能表现。
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关键词
浅海移动平台
履带式行走
机构
有限元法
静力学分析
模态分析
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职称材料
煤矿巷道履带式巡检机器人系统设计
被引量:
5
17
作者
石宏民
《机电工程技术》
2022年第6期112-115,共4页
随着煤矿开采量的逐年增加,煤矿向着深煤层方向发展,传统的人工巡检暴露出很多的问题。为了解决传统的人工巡检存在的工人劳动强度大、环境不安全系数高、工作效率低、巡检不到位、出现漏检和误检等问题,通过对煤矿巷道巡检机器人进行...
随着煤矿开采量的逐年增加,煤矿向着深煤层方向发展,传统的人工巡检暴露出很多的问题。为了解决传统的人工巡检存在的工人劳动强度大、环境不安全系数高、工作效率低、巡检不到位、出现漏检和误检等问题,通过对煤矿巷道巡检机器人进行相关研究,设计了一种履带式巷道巡检机器人系统,可以代替人工完成巷道的巡检,通过机器人搭载多种环境参数检测传感器、远红外摄像头、智能机械臂等,辅以智能识别算法和上位机操作系统,实现了对巷道全方位智能巡检。通过将设计的机器人进行现场应用和调试,结果表明:该套履带式巡检机器人可以准确识别环境参数并上传至上位机,能够准确识别异物并使用机械臂排除障碍,巡检续航时间为12 h,取得良好的应用效果和经济价值,有助于大力推进煤矿无人化和智慧化的建设。
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关键词
煤矿巷道
履带式行走
智能巡检机器人
机械臂
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职称材料
履带行走机构张紧缓冲装置主要参数的确定
被引量:
2
18
作者
马健康
王焱金
金玉狮
《煤矿机械》
1996年第6期38-39,共2页
在分析履带行走机构张紧缓冲装置工作原理的基础上。
关键词
张紧油缸
缓冲弹簧
预紧力
履带式行走
机构
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职称材料
挖掘机履带行走装置限速回路探讨
19
作者
屠志忠
《黑龙江科技信息》
2015年第13期18-,共1页
针对履带式行走装置限速回路复杂多变的特点,结合挖掘机实际工作情况,本文对此进行分析。
关键词
挖掘机
履带式行走
装置
限速回路
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职称材料
井下巷道冲尘机器人研究
20
作者
文彪
张瑞平
《山西煤炭》
2023年第2期83-88,共6页
针对巷道除尘的难题,人工冲洗除尘不仅难以满足巨大的工作量,对于除尘的效果也难以保障,传统的机械喷雾除尘车并不能完全解决这些问题。结合当今机器人的高速发展趋势,设计了一种巷道冲尘机器人,由履带式行走机构、五轴机械臂和喷水机...
针对巷道除尘的难题,人工冲洗除尘不仅难以满足巨大的工作量,对于除尘的效果也难以保障,传统的机械喷雾除尘车并不能完全解决这些问题。结合当今机器人的高速发展趋势,设计了一种巷道冲尘机器人,由履带式行走机构、五轴机械臂和喷水机构组成。该冲尘机器人具有承载能力大、行驶稳定、精确冲洗除尘的优势,能够适应井下巷道管线多的环境和复杂的地形;五轴机械臂结构简单,工作空间大,能对井下巷道管线和设备进行精确冲洗;控制系统采用了上位机与下位机实时通讯,使用超声波测距传感器和粉尘监测器配合云摄像头,将工作状态和信号反馈传输至操控台,操控人员也能进行同步调整。在地面通过远程遥控的方式实现井下除尘无人化,同时机身自带的电源和水箱,使机器人具有便捷性和灵活性。
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关键词
巷道冲尘机器人
履带式行走
机构
五轴机械臂
控制系统设计
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职称材料
题名
履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法
被引量:
2
1
作者
娄万军
杨继宏
于鹏
机构
吉林交通职业技术学院
吉林电子信息职业技术学院
吉林省交通建设集团第六公司
出处
《长春理工大学学报(自然科学版)》
2005年第4期60-62,共3页
基金
长春工业大学校内基金项目
文摘
采用多超声波传感器来获得履带式行走机器人的环境信息,并利用Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波的数据融合方法对获取的信息进行分析和融合,从而完成对周围环境的准确认识,试验结果表明效果良好,具有一定的使用价值。
关键词
履带式行走
机器人
超声波传感器
信息融合
Dempster—Shafter理论
卡尔曼滤波
Keywords
Caterpillar track robot Ultrasonic sensor
Data fusion Dempster-Shafer theory Kalman filter
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种履带式行走机器人的仿人智能控制系统
被引量:
2
2
作者
王建华
高富强
机构
重庆大学自动化学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2003年第3期9-12,25,共5页
文摘
本文介绍一种参加首届全国大学生机器人电视大赛的履带式行走机器人仿人智能控制系统。首先通过对机器人跟踪直线数学模型的建立 ,得出该系统是一个多输入多输出非线性系统 ,且变量间相互耦合 ,用传统控制方法难以解决。根据仿人智能控制的基本思想 ,建立了单片机控制硬件平台 ,提出了机器人跟踪直线、转弯、准确定位和路线规划的仿人智能控制算法。在此基础上编制了控制软件 ,通过调试 ,整定了控制参数 ,经过试验和参赛的考验 ,证明该系统简单、实用、可靠。
关键词
履带式行走
机器人
仿人智能控制系统
单片机
控制算法
数学模型
非线性系统
Keywords
Caterpillar track robot HSIC Microcontroller Control algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
农机作业履带式行走张紧系统的自适应控制策略
被引量:
2
3
作者
杨张利
机构
重庆电子工程职业学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019年第4期156-160,共5页
基金
重庆市教委科技项目(KJ1729407
KJ1602911)
文摘
为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略。剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法。以工业系统中典型的2阶滞后过程控制为例进行研究。仿真对比实验验证了基于仿人智能的控制算法可以取得更好的控制品质和控制效果。仿真结果表明:基于仿人智能的控制策略是一种可供张紧系统设计参考的自适应控制策略。
关键词
农机作业
履带式行走
张紧系统
自适应控制策略
仿人智能控制
Keywords
agricultural machinery operation
caterpillar band walking
tensioning system
adaptive control strategy
human simulated intelligent control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊控制的履带式行走机器人的实时控制
被引量:
2
4
作者
王晓东
张炜
葛云峰
机构
长春工业大学机电工程学院
中国人民解放军装甲兵技术学院
出处
《机械工程师》
2006年第2期71-73,共3页
文摘
介绍了模糊控制在履带式行走机器人实时控制中的应用。通过对精确输入量的模糊化以及模糊控制规则的建立,实现了对机器人行走的实时控制。文中所设计的履带式移动机器人采用差动式驱动结构,实验证明,比传统的带转向轮的移动机器人更容易实现其转向控制。
关键词
履带式行走
机器人
超声波传感器
模糊控制
串口通讯
Keywords
caterpillar track mobile robot
ultrasonic sensor.fuzzy control
communication of serial port
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
履带式行走机构液压制动器的设计计算
5
作者
吴翠艳
机构
煤炭科学研究总院唐山分院
出处
《水力采煤与管道运输》
2000年第1期29-31,48,共3页
文摘
文中介绍了 MRS— 75/4 50 0履带式液压支架行走机构液压制动器的原理、功能及设计计算方法。
关键词
制动器
制动扭动
液压支架
履带式行走
机构
分类号
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
下载PDF
职称材料
题名
履带式行走液压支架在短壁式开采中的应用
被引量:
8
6
作者
王焱金
李文德
任葆锐
屈国华
机构
煤炭科学研究总院太原分院
潞安矿业集团公司
出处
《煤》
2001年第6期30-31,共2页
文摘
介绍了短壁开采工艺及履带式行走液压支架的发展 ,分析了国产履带式行走液压支架的特点、结构参数和工作原理 。
关键词
履带式行走
液压支架
短壁式采煤法
结构参数
工作原理
采煤机
分类号
TD823.4 [矿业工程—煤矿开采]
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
水稻秧盘起盘机履带式行走机构的设计
被引量:
1
7
作者
李杨
汪春
张欣悦
李春宝
于波
机构
黑龙江八一农垦大学工程学院
牡丹江管局云山农场
牡丹江管局八五农场
出处
《黑龙江八一农垦大学学报》
2016年第2期90-92,104,共4页
文摘
根据履带式行走机构行走的特点,结合水稻秧盘摆放的地面条件和农用机械的实际工作环境,对履带式行走机构的关键部件进行设计,以及对其各部分参数进行分析研究。通过分析研究,确定行走装置具有良好的通过性,找到合理的履带的接地长度和宽度使其对履带式行走机构的直线行走性能不产生影响,从而为水稻秧盘起盘机的履带式行走机构设计提供了参考依据。
关键词
设计
水稻
履带式行走
机构
履带
Keywords
design
rice
crawler walking mechanism
caterpillar
分类号
S223.1 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
履带式行走装置用组合式驱动轮设计
被引量:
2
8
作者
张曦
机构
安徽省农业机械研究所
出处
《安徽科技》
2012年第4期48-48,共1页
文摘
驱动轮作为履带式行走装置的关键部件,其结构的优劣直接影响设备性能及行走装置的使用寿命。本文对履带式行走装置用的驱动轮的改进设计进行了阐述及说明。
关键词
组合式驱动轮
履带式行走
装置
支重轮片
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
履带式行走装置的磨损形式及保养方法
被引量:
1
9
作者
王吉明
机构
神华集团有限责任公司准格尔能源有限责任公司设备维修中心
出处
《内蒙古科技与经济》
2010年第9期73-74,共2页
文摘
文章主要分析了履带式行走装置的特点、组成和功用、常见磨损形式及检查和保养方法。
关键词
履带式行走
装置
检查
保养
分类号
TH17 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
微型种植园履带式行走装置设计研究
10
作者
冯义超
刘启航
机构
河南科技学院
长垣职业中等专业学校
出处
《山东工业技术》
2018年第4期210-210,共1页
文摘
随着农业产业在现代经济发展中地位的提升,种植园数量和类型也在不断增多,且种植园因为所处地区和位置的差异,使得其地形地势也存在较大差别,这就使得其种植工作也因此受到较大的影响,履带式行走装置由此产生。本文针对履带式行走装置,大多行走复杂多变路面的特点,在结合微型种植园实际情况的基础上,对其结构设计工作展开简单研究分析。
关键词
微型种植园
履带式行走
装置
设计
分类号
TU986.32 [建筑科学—城市规划与设计]
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职称材料
题名
基于CAD/CAE技术的深海履带式行走机构的动力学研究
11
作者
胡佳音
机构
长沙矿山研究院
出处
《有色设备》
2004年第z1期27-31,34,共6页
文摘
对深海履带式行走机构的基本结构、基本运动和受力进行分析;基于分析力学和离散数学、数据结构这两大知识平台,对集矿机履带式行走机构的运动学/动力学建模过程进行了计算探讨;针对"履带式行走机构"这一典型的大规模复杂运动学/动力学系统的建模,进行了多方面的尝试,编写一基于ADAMS 仿真平台的行走机构计算化建模程序 DACPV,提出了 CAD+CAE+DACPV(Dynamic Analysisof Chasis of Pedrail Vehicle)的建模路线。最后,运用 DACPV1.0对海试机的行驶进行了仿真,通过样机的虚拟试验可以看出,海试机符合当初的设计要求,同时也验证了所编软件 DACPV1.0的可行性和正确性。
关键词
虚拟样机
履带式行走
机构
计算化
运动学/动力学建模
ADAMS
DACPV
Keywords
Dummy Machine
Pedrail mechanism
Numeralization
Kinematics/dynamic modeling
ADAMS
DACPV
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系
被引量:
9
12
作者
李雨潭
李猛钢
朱华
机构
中国矿业大学机电工程学院
江苏省矿山智能采掘装备协同创新中心
出处
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第12期1913-1921,共9页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041504)
江苏省优势学科建设工程项目(PAPD)
江苏省2015年度普通高校研究生科研创新计划(KYLX15_1418)
文摘
为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人,采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析,同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型,对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终,评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果,设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构.
关键词
煤矿
搜救机器人
履带式行走
机构
性能评价
网络分析法
Keywords
coal mine
search and rescue robot
tracked walking mechanism
performance evaluation
analytic hierarchy process(ANP)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
可变形履带式行走机构
13
作者
李斌
王越超
刘金国
马书根
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《科技开发动态》
2005年第6期48-48,共1页
文摘
编号:0506253 该实用新型专利是一种可变形履带式行走机构。
关键词
履带式行走
机构
可变形
实用新型专利
分类号
TS941.724 [轻工技术与工程—服装设计与工程]
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
原文传递
题名
履带式行走机器人避障自动控制系统设计
被引量:
6
14
作者
龙卓群
雷日兴
机构
西安航空学院电子工程学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2018年第8期68-70,共3页
基金
2017年国家级大学生创新创业训练计划项目(No.201711736024)
文摘
设计履带式行走机器人避障自动控制系统,提高机器人行走的稳态性,提出基于位姿参量自适应反馈调节履带式行走机器人避障自动控制方法,以机器人行走的速度、路径偏移量以及测距误差等参数为控制约束指标,采用扩展Kalman滤波方法进行履带式行走机器人的步态参量调节和参量融合处理,结合姿态参量反馈跟踪调节方法进行位姿参量的自适应修正,实现履带式行走机器人的自动避障。在集成DSP环境下进行机器人避障自动控制系统的硬件设计。仿真结果表明,采用该方法进行机器人避障自动控制的稳定性较好,避障效能较高,位姿参量调节的鲁棒性较好,具有很好的应用价值。
关键词
履带式行走
机器人
避障
自动控制
DSP
Keywords
crawler walking robot
obstacle avoidance
automatic control DSP
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
履带式滩涂养殖作业车行走系统关键部件设计与分析
15
作者
刘启冉
尚伟燕
陈香林
梅光辉
机构
宁波工程学院
出处
《农业装备技术》
2018年第4期62-64,共3页
文摘
为更好解决滩涂养殖作业过程中的运输问题,设计了一种履带式滩涂养殖作业车行走系统。对现有滩涂车履带式行走系统的结构进行分析,提出新式履带行走系统结构方案,并对其结构进行了设计和计算,保证在滩涂环境下的行走要求;其次应用ANSYS软件对作业车悬架关键部件——控制臂进行了网格划分和力学分析,结果表明悬架控制臂满足静刚度特性和强度特性的设计要求。
关键词
滩涂车辆
履带式行走
系统
仿真建模
Keywords
mudflat aquaculture vehicle
walking system
simulation modeling
分类号
S969 [农业科学—水产养殖]
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职称材料
题名
浅海移动平台履带行走机构设计与分析
被引量:
1
16
作者
陈斌
董奇峰
吴中正
纪晓宇
机构
中交第二航务工程局有限公司
长大桥梁建设施工技术交通行业重点实验室
交通运输行业交通基础设施智能制造技术研发中心
中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第5期96-102,共7页
文摘
浅海移动平台作为浅海地域施工的工程装备,其行走机构性能决定了施工平台的可作业范围。为提高浅海移动平台在浅海地域的适应性和通过性,设计了一种具有2自由度铰接轴的履带式行走机构,使其具备良好的地面适应能力和越障能力。基于虚拟样机技术对行走机构核心部件进行了机械结构有限元静力学分析和模态分析,发现极限工况下履带主梁最大应力和最大形变均在设计范围以内,其强度和刚度均满足要求;行走时地面冲击频率远小于主梁的1阶固有频率,不会引起主梁的共振。对施工平台行走机构作业性能进行试验分析,结果表明:浅海移动平台履带式行走机构在地面适应性和越障方面有着良好的性能表现。
关键词
浅海移动平台
履带式行走
机构
有限元法
静力学分析
模态分析
Keywords
shallow-sea mobile platform
crawler walking mechanism
finite-element method
static analysis
modal analysis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TU69 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
煤矿巷道履带式巡检机器人系统设计
被引量:
5
17
作者
石宏民
机构
晋能控股煤业集团马道头煤业有限责任公司
出处
《机电工程技术》
2022年第6期112-115,共4页
文摘
随着煤矿开采量的逐年增加,煤矿向着深煤层方向发展,传统的人工巡检暴露出很多的问题。为了解决传统的人工巡检存在的工人劳动强度大、环境不安全系数高、工作效率低、巡检不到位、出现漏检和误检等问题,通过对煤矿巷道巡检机器人进行相关研究,设计了一种履带式巷道巡检机器人系统,可以代替人工完成巷道的巡检,通过机器人搭载多种环境参数检测传感器、远红外摄像头、智能机械臂等,辅以智能识别算法和上位机操作系统,实现了对巷道全方位智能巡检。通过将设计的机器人进行现场应用和调试,结果表明:该套履带式巡检机器人可以准确识别环境参数并上传至上位机,能够准确识别异物并使用机械臂排除障碍,巡检续航时间为12 h,取得良好的应用效果和经济价值,有助于大力推进煤矿无人化和智慧化的建设。
关键词
煤矿巷道
履带式行走
智能巡检机器人
机械臂
Keywords
coal mine roadway
crawler walking
intelligent inspection robot
mechanical arm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
履带行走机构张紧缓冲装置主要参数的确定
被引量:
2
18
作者
马健康
王焱金
金玉狮
机构
煤科院太原分院
出处
《煤矿机械》
1996年第6期38-39,共2页
文摘
在分析履带行走机构张紧缓冲装置工作原理的基础上。
关键词
张紧油缸
缓冲弹簧
预紧力
履带式行走
机构
分类号
TH132.3 [机械工程—机械制造及自动化]
TH135 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
挖掘机履带行走装置限速回路探讨
19
作者
屠志忠
机构
黑龙江省龙建路桥第二工程有限公司
出处
《黑龙江科技信息》
2015年第13期18-,共1页
文摘
针对履带式行走装置限速回路复杂多变的特点,结合挖掘机实际工作情况,本文对此进行分析。
关键词
挖掘机
履带式行走
装置
限速回路
分类号
TU621 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
井下巷道冲尘机器人研究
20
作者
文彪
张瑞平
机构
山西大同大学煤炭工程学院
出处
《山西煤炭》
2023年第2期83-88,共6页
基金
山西大同大学2022年研究生教育创新项目资助(22cx36)。
文摘
针对巷道除尘的难题,人工冲洗除尘不仅难以满足巨大的工作量,对于除尘的效果也难以保障,传统的机械喷雾除尘车并不能完全解决这些问题。结合当今机器人的高速发展趋势,设计了一种巷道冲尘机器人,由履带式行走机构、五轴机械臂和喷水机构组成。该冲尘机器人具有承载能力大、行驶稳定、精确冲洗除尘的优势,能够适应井下巷道管线多的环境和复杂的地形;五轴机械臂结构简单,工作空间大,能对井下巷道管线和设备进行精确冲洗;控制系统采用了上位机与下位机实时通讯,使用超声波测距传感器和粉尘监测器配合云摄像头,将工作状态和信号反馈传输至操控台,操控人员也能进行同步调整。在地面通过远程遥控的方式实现井下除尘无人化,同时机身自带的电源和水箱,使机器人具有便捷性和灵活性。
关键词
巷道冲尘机器人
履带式行走
机构
五轴机械臂
控制系统设计
Keywords
roadway dust cleaning robot
crawler-type walking mechanism
five-axis manipulator
control system design
分类号
TD632 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法
娄万军
杨继宏
于鹏
《长春理工大学学报(自然科学版)》
2005
2
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职称材料
2
一种履带式行走机器人的仿人智能控制系统
王建华
高富强
《自动化与仪器仪表》
2003
2
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职称材料
3
农机作业履带式行走张紧系统的自适应控制策略
杨张利
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019
2
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职称材料
4
基于模糊控制的履带式行走机器人的实时控制
王晓东
张炜
葛云峰
《机械工程师》
2006
2
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职称材料
5
履带式行走机构液压制动器的设计计算
吴翠艳
《水力采煤与管道运输》
2000
0
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职称材料
6
履带式行走液压支架在短壁式开采中的应用
王焱金
李文德
任葆锐
屈国华
《煤》
2001
8
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职称材料
7
水稻秧盘起盘机履带式行走机构的设计
李杨
汪春
张欣悦
李春宝
于波
《黑龙江八一农垦大学学报》
2016
1
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职称材料
8
履带式行走装置用组合式驱动轮设计
张曦
《安徽科技》
2012
2
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职称材料
9
履带式行走装置的磨损形式及保养方法
王吉明
《内蒙古科技与经济》
2010
1
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职称材料
10
微型种植园履带式行走装置设计研究
冯义超
刘启航
《山东工业技术》
2018
0
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职称材料
11
基于CAD/CAE技术的深海履带式行走机构的动力学研究
胡佳音
《有色设备》
2004
0
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职称材料
12
煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系
李雨潭
李猛钢
朱华
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
9
原文传递
13
可变形履带式行走机构
李斌
王越超
刘金国
马书根
《科技开发动态》
2005
0
原文传递
14
履带式行走机器人避障自动控制系统设计
龙卓群
雷日兴
《自动化与仪器仪表》
2018
6
原文传递
15
履带式滩涂养殖作业车行走系统关键部件设计与分析
刘启冉
尚伟燕
陈香林
梅光辉
《农业装备技术》
2018
0
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职称材料
16
浅海移动平台履带行走机构设计与分析
陈斌
董奇峰
吴中正
纪晓宇
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
17
煤矿巷道履带式巡检机器人系统设计
石宏民
《机电工程技术》
2022
5
下载PDF
职称材料
18
履带行走机构张紧缓冲装置主要参数的确定
马健康
王焱金
金玉狮
《煤矿机械》
1996
2
下载PDF
职称材料
19
挖掘机履带行走装置限速回路探讨
屠志忠
《黑龙江科技信息》
2015
0
下载PDF
职称材料
20
井下巷道冲尘机器人研究
文彪
张瑞平
《山西煤炭》
2023
0
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职称材料
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