海底履带式采矿车行走牵引通过性能研究

为了实现海底履带式采矿车在特殊稀软底质上行走牵引通过性能的定量评估,开展相关力学特性试验及牵引力计算分析。根据海底底质主要物理力学特性,配制实验室模拟底质。基于车辆地面力学理论,开展模拟履带板与模拟底质相互作用力学特性试验,获得法向压力-沉陷、水平剪切应力-位移函数关系式。建立一种新的海底履带式采矿车牵引通过性能定量计算数学模型,应用模拟试验获得力学特性关系式,计算出采矿车在海底行走获得最大牵引力7.5×104 N时,对应的最佳滑转率为3%,且滑转率应控制在10%以内。计算分析了采矿车接地参数对牵引力的影响特性,结果表明,当履带接地长度与宽度的比值控制为4.7左右时,履带式采矿车可产生最大的牵引力,由此提出了最佳的履带式采矿车接地参数设计值。该研究结果可为海底履带式采矿车的牵引通过性能评估及其结构优化设计提供参考。

基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制

在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统。利用Simulink软件,对控制系统进行仿真。仿真结果表明,所设计的打滑控制系统能够满足深海履带式采矿车行走控制要求,打滑率控制响应速度快、稳态性好,保证采矿车良好的动力性能。

履带式多用工程车训练模拟器的设计与实现

运用数字信号处理技术、多媒体技术、传感器技术和仿真建模技术以及实时三维成像技术,开发基于Windows平台的高效、实用的履带式多用工程车训练模拟器。介绍了模拟器的总体结构及各模块的实现方法,着重对数据采集、动力学建模、视景仿真、音响仿真和考评等5个功能模块的设计进行了阐述。该模拟器已得到实际应用,效果良好。

半履带式气垫车最佳功率匹配的研究

半履带式气垫车辆是一种新型混合式车辆，它可以有效地解决松软路面的运输问题。但是由于整车载荷分别由气垫系统和行走机构承担，使得半履带式气垫车的功率消耗由驱动功率和垫升功率两部分组成，而导致功耗过大，因此尽可能地降低半履带式气垫车的功率消耗是一个重要的课题。本文从理论上分析了半履带式气垫车的重量匹配和功率匹配关系，提出了最小功率消耗时的理论模型及车辆的最佳工作点。

某型履带式工程车模拟器软件系统的设计

介绍了某型履带式工程车训练模拟器软件系统的设计,重点阐述了数据测控、动力学仿真、视景仿真等3个模块的设计与实现方法,并对各部分在设计时要注意的难点问题进行了重点讨论。本软件已成功地在该模拟器上使用,取得了较好的效果。

履带式全地形车载车水中静态特性研究

对履带式全地形车载车的水中静态特性进行了研究,给出了履带式全地形车的4种浮态,并研究推导出全地形车载车浮渡时浮心、初稳性及储备浮力的计算方法。结合实际车辆计算,验证了方法的可行性和实用性。

履带式山地车在输电线路工程施工中的应用

文章主要介绍针对诸如山高、坡陡、弯急、泥泞等恶劣的运输条件下,人力、畜力、索道、货车等传统运输方式无法完全满足工程施工需要时,运用履带车有效解决了工程材料、施工机具及设备的运输难题,以使工程得以顺利施工,积累工地运输经验,为今后输电线路工程施工提供借鉴。

适应野外施工的履带式焊接车

叙述了经改装、配备的履带式焊接车,其具备供电、简易吊装、卷扬等多种功能,从而解决了一系列施工问题。

基于履带式双节车的4g传输辅助观察系统

基于履带式双节车的4g传输辅助观察系统是为了方便在复杂工况下履带式双节车的驾驶。辅助观察系统以全景模式显示车身周围动态环境,几乎不受黑夜、强光、大雾等影响,在车身行驶途中15米内,以电子语音预警方式提醒驾驶员,规避壕沟,陡坡,侧倾过大等危险。系统不仅能记录当前车辆所处的环境信息地,并能够借助4G/5G无线终端实时上传视频信息,配合GPS信息指挥中心能够通过网络实时了解车辆运行的地理位置、所处环境信息等,并把监控影像全部保存在服务器硬盘中,方便随时调取,分析,救援等。

履带式全地形车中缓冲抑噪的技术分析

履带式全地形车以其承压大、机动性强、爬行能力强等特点,是执行救灾等特殊运输任务时首选特种车辆.震动和噪声是影响履带式全地形车的重要性能指标,对履带式全地形车设计中,积极采用缓冲抑噪技术,对提高履带式全地形车的性能有着非常重要的作用.

履带车软地面斜坡转向运动分析

以小型电动履带车为研究对象,建立了包含推土阻力的履带车软地面斜坡转向动力学模型,探究了车辆在软地面行驶时下陷量、推土阻力随航向角、坡度角和土壤类型等因素的变化规律,在此基础上搭建履带车的多体动力学模型,对比理论计算与仿真分析结果,验证车辆转向状态力学模型的正确性和合理性。结果表明,理论计算与仿真分析结果中下陷量较为一致,转向动力学理论模型正确。完善了车辆软地面斜坡转向动力学模型,改进了接地比压和下陷量计算公式,对后续履带车软地面行驶动力学研究具有一定的参考意义。

一种新的海底履带式采矿车动力学模型建模及采集路径模拟分析

针对海底稀软底质特殊力学载荷下履带式采矿车的行走动力学特性分析,提出一种新的基于单刚体车体模型与网格单元接地段模型的履带车动力学模型建模方法.该方法将履带车作为一个整体系统进行建模考虑,仅有6个自由度.同时将履带接地段划分为一定数量的网格单元,履带与地面之间的相互作用力单元包括纵向剪切力、横向剪切力和法向作用力,以参数化三分量力的形式施加于各网格单元的中心点处.该建模方法可实现海底底质等各类特殊松软地面力学载荷的加载,应用该方法构建履带式采矿车海底行走动力学模型.通过理论分析与定量计算,提出并设计两种新的采矿车海底行走采集路径,基于新的采矿车动力学模型,进行两种新采集路径的快速仿真分析,分析结果将为采矿车海底实际行走性能分析与作业操控提供重要的理论基础与技术参考.本文研究为各类特殊松软地面作业履带车行走动力学特性分析提供了一种有效方法.

GTBY25A履带式蜘蛛车行走液压系统设计

在分析GTBY25A履带式蜘蛛车行走系统的基础上,针对蜘蛛车行走工况和要求,进行了行走液压系统设计和研究,提出了该蜘蛛车行走液压系统设计方案,并进行了相关参数计算,确定了行走液压系统设计方案和元件的型号。

履带式排水车的爬坡行驶稳定性分析

从理论角度分析了某型履带式排水车的爬坡行驶性能,得出最大爬坡角度约为39.4°。为了验证理论分析的准确性,在动力学仿真软件RecurDyn中建立了三维模型,地面设置为硬质沙地,以避免车体过度下陷,结合Simulink平台进行联合仿真。发现在坡度达到39.4°时,履带式排水车出现倾覆现象,总质心位置会影响最大爬坡角度。经仿真分析,变质心控制可以有效提升履带式排水车的坡道行驶稳定性。

地震动信号的分析与目标识别(英文)

通过外场实验获得关于轮式车、履带式车的大量地震动信号,在时-频域应用多种方法对信号进行处理,得到相应的特征矢量。利用改进的BP网络对远距离的地震动信号进行目标识别,基于小波及小波包分解能量分布特征的识别率可达85%以上,这种特征矢量具有较好的可分性。

运动目标地震动信号的时频特征分析

该文对由典型地面车辆目标———轮式车、履带式车引起的地震动信号进行了实时探测 ,对实验所得的信号 ,应用短时傅立叶变换、小波及小波包分析方法对信号进行了处理 ,得到了时频分布矩阵奇异值分布特征 (SVD)和小波及小波包分解能量分布特征 (WWDD)。采用改进的BP网络 ,对远距离目标的地震动信号进行目标识别 ,应用WWDD对远距离信号的识别率可达 85%以上 ,说明WWDD具有更好的可分性。