采用单节变形履带机构的新型轮椅机器人

提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。该机构能够通过两组摆臂的转动对履带形状与张紧力进行主动控制,以使履带形状更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅的越障能力。在对比现存各种轮椅机器人越障机构特点的基础上,介绍这种新型轮椅机器人的机构方案及对楼梯这种典型障碍物的爬越过程。针对爬越楼梯这一越障运动,将轮椅机器人转换成等效串联机器人,建立用于描述机器人位置及履带形状的几何模型,并给出基于拉格朗日动力学方程的机器人主动构件驱动力矩的优化求解方法。通过仿真得到了轮椅机器人爬越楼梯过程中各主动构件驱动力矩的变化情况,进而指导完成了机器人驱动系统与机械结构设计并制作出原理样机。通过样机爬越楼梯试验验证了轮椅机器人的越障能力。

基于ADAMS的三角履带机构动力学仿真分析

为明确三角履带机构和地面间的作用机理,以小型三角履带车为研究对象,对履带板、支重轮、地面间的受力情况进行研究,推导出履带板与地面接触的任意点位沉降量计算公式.基于贝克理论和多体动力学理论在ADAMS中建立虚拟样机,对匀速直线运动、加速直线运动和匀速爬坡运动3种工况进行动力学仿真,分析得出各工况下履带板与支重轮之间的作用力分布情况以及履带板与地面的接地压力变化规律并与理论值进行比较分析,证明虚拟样机模型的正确性和有效性,为各类三角履带产品研发、通过性能和牵引性能测试相关的实验研究以及结构优化设计提供重要基础数据.

海洋铺管船用张紧器履带机构运动学分析

海洋铺管船用张紧器的履带机构是其重要组成部分。张紧器的履带机构与普通履带机械的履带机构差别很大,不能直接应用履带机械的理论来进行运动学分析。在借鉴现有履带机械的运动学理论基础上,根据张紧器履带机构的自身特点,对履带机构的运动原理和运动学进行了分析和总结,得出了一套适用于张紧器履带机构运动学分析的方法。此方法对其他规格张紧器履带机构的分析有借鉴意义。

煤矿井下行走机械履带机构接地比压浅析

论述了履带接地比压的基本概念和计算公式,介绍了履带比压的三种分布形式,并对煤矿井下常用履带行走机械结构形式不同的履带接地比压分布的影响进行了分析。

浅海移动平台履带行走机构设计与分析

浅海移动平台作为浅海地域施工的工程装备,其行走机构性能决定了施工平台的可作业范围。为提高浅海移动平台在浅海地域的适应性和通过性,设计了一种具有2自由度铰接轴的履带式行走机构,使其具备良好的地面适应能力和越障能力。基于虚拟样机技术对行走机构核心部件进行了机械结构有限元静力学分析和模态分析,发现极限工况下履带主梁最大应力和最大形变均在设计范围以内,其强度和刚度均满足要求;行走时地面冲击频率远小于主梁的1阶固有频率,不会引起主梁的共振。对施工平台行走机构作业性能进行试验分析,结果表明:浅海移动平台履带式行走机构在地面适应性和越障方面有着良好的性能表现。

矿用巡检机器人行走机构有限元分析与仿真研究

为了解决煤矿井下设备人工巡检的难题,设计了矿用履带式智能巡检机器人。该机器人搭载了多种高灵敏度检测传感器、大容量锂电池、中央控制器等,实现了对煤矿井下空间环境参数的远程监控。采用有限元分析法建模巡检机器人行走机构并进行动力学仿真,设置不同的工况进行数值模拟。结果表明,煤矿巡检机器人在上坡运行过程中输出扭矩变化恒定,波动较小,整车结构紧凑且运行稳定可靠,有助于传感器准确采集现场数据、获取高清现场图像。

EX1900-6履带液压反铲行走机构故障分析与故障诊断

本文针对EX1900-6履带液压反铲行走机构的故障分析与故障诊断进行研究。我们介绍了该设备的工作原理和重要性,以及主要结构和功能特性,并列举了一些常见的设备故障案例。我们详细分析了EX1900-6履带液压反铲行走机构的具体故障特性,并深入探讨了故障原因。我们介绍了常用的故障诊断方法和步骤,并以实例进行了诊断过程和结果的分析。其次提出了预防措施,包括维护保养策略、操作使用注意事项和长期运行故障预防措施。最后,总结了本研究的主要发现,并展望了故障类型和预防措施的改进方向。本文的研究对于提高EX1900-6履带液压反铲行走机构的可靠性和性能具有重要意义。

一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人。CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性。

新型轮—腿—履带复合移动机构及稳定性分析

为提高反恐防暴机器人对非结构环境的适应能力,设计出了一种具有良好的机动性能和转向性能的新型轮—腿—履带复合移动机构.通过机器人机构分析与本体的稳定性分析,论证了其结构设计的可行性及好的稳定性.

履带行走机构功率损耗分析系统设计与实现

履带行走机构是性能要求高、结构复杂的机械装备产品.针对履带行走机构的功率损耗较大、运行效率很低的问题,分析了履带行走机构的内外阻力及功率损耗,设计了功率损耗分析系统功能模块与结构,并开发实现了履带行走机构功率损耗分析系统.该系统能够通过分析履带行走机构功率损耗来获得履带行走机构驱动电机的匹配功率,从而指导履带行走机构的电机选型,同时能够提高履带行走机构样机设计和功率损耗分析的效率.

四履带串联式行走机构攀越能力分析

针对普通双履带车辆连续垂直障碍攀越能力的局限性,提出了一种四履带串联式行走机构,该履带机构通过一对同步的液压缸控制,能够使同侧的两条铰接履带产生相对转动,便于整车攀越具有一定高度的连续垂直障碍。借助多体动力学分析软件对普通履带和四履带串联式行走机构进行了动态分析和仿真。结果表明:四履带串联式行走机构的驱动力矩、张紧力等参数明显优于双履带。采用四履带串联式行走机构的车辆液压驱动马达的冲击负载较小。在攀越同等高度的垂直障碍时,四履带串联式车辆的倾斜度更小,驾驶舒适度更高。

连采机履带行走机构动力学特性与疲劳寿命分析

针对连续采煤机履带行走机构常见的失效形式,对其破损原因和规律进行分析,建立履带行走机构的动力学数学模型。基于Recur Dyn动力学软件,对某型连续采煤机履带行走机构进行动力学仿真,获取履带行走机构载荷特性曲线;基于有限元法的履带行走机构刚柔耦合模型,分析链轮轮齿与履带板啮合的载荷接触特征及模态应力响应特性;在此基础上,利用动应力恢复方法对履带板、销轴和驱动链轮进行疲劳寿命计算。结果表明,履带板间销轴的最大受力与链轮-履带板的最大接触载荷相一致,履带总成、轮系的疲劳寿命最劣薄弱位置与履带行走机构的井下实际破坏位置有较好的一致性,反演了履带总成与轮系承受动态载荷的分布规律,为连续采煤机履带行走机构的故障判别提供了具体的解决思路。

悬臂式掘进机履带行走机构主要参数的确定

在分析悬臂式掘进机履带行走机构工作原理的基础上 ,提出了履带行走机构牵引力及输入功率的计算公式 ,并给出了驱动链轮、支重轮及导向轮的设计原则。

全液压钻式采煤机履带行走机构研究

根据履带行走机构设计理论和煤矿井下运行工况,对结构参数进行确定。计算钻式采煤机工作时的各牵引阻力,确定总牵引力。利用Pro/E建立全液压钻式采煤机履带行走机构的三维模型,然后将模型导入ADAMS建立履带行走机构动力学模型,并进行动力学仿真分析,从仿真曲线中得出全液压钻式采煤机在不同地面工况下履带行走机构的动力学特性。

肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究

为验证肢腿履带足机构肢腿系统的结构强度,以单肢腿系统为研究对象,基于拉格朗日法建立其抬起工况的动力学模型,推导了其上、下肢腿关节驱动力矩的表达式并予以验证。同时,通过对肢腿履带足机构单腿抬起工况进行动力学仿真,揭示了其支撑腿、抬起腿各铰接点所受力的时域变化规律,并对受力最大的抬起腿的强度进行了有限元模拟与实验验证。结果表明:在肢腿履带足机构单腿抬起工况下,其抬起腿上肢腿的最大应力为165.9 MPa,安全系数为3.04,下肢腿的最大应力为122.9 MPa,安全系数为2.81,均满足单腿抬起过程中的强度要求;抬起腿各铰接点处最大应力的模拟值与测试值的相对误差均在18%以内。研究结果验证了肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析方法的正确性以及其结构的安全性和合理性,可为其他肢腿型机构的设计及应用提供参考。

一种结构新颖的履带行走机构

一种结构新颖的履带行走机构长沙交通学院李万莉，李自光，颜荣庆湖南省公路管理局李家瑞ＳＦ－３５０四履带滑模式水泥混凝土摊铺机行走机构，主要由行走泵、电液控制系统、行走马达、第一级减速箱、行星齿轮减速箱、驱动链轮、履带、张紧装置等组成。行走泵是可变量轴向...

岩石掘进机履带行走机构的设计要求

兖州矿业（集团）公司机械制修厂以提高掘进机的行走性能为前提,对掘进机行走机构的设计要求进行理论分析和研究,在提出履带行走机构在掘进机中的各项功能以后,

履带式行走机构液压制动器的设计计算

文中介绍了 MRS— 75/4 50 0履带式液压支架行走机构液压制动器的原理、功能及设计计算方法。

履带式行走机构设计分析和研究

履带式行走机构是大型机械等整机的支承件,用来支承整机的重量,承受机构在工程作业过程中的产生力,并完成整机在行进、后退、转场、作业时的移动。因此,对于大型机械(包括工程机械、冶金机械等)的底盘,一般设计成履带驱动结构,履带沿着整机纵向中心对称布置。本文主要研究讨论履带行走机构的设计原则和运动受力分析,总结机构行走时的影响因素,以达到整个机构结构合理、安全可靠、行动灵活的目的。