一种基于航向角准确修正的惯性导航室内定位算法

针对消防员在陌生室内环境中作业时的准确定位问题,提出了一种基于航向角准确修正的行人室内惯性导航定位算法。首先将去重力、低通滤波后的三轴合加速度数据在三窗式滑动窗口中进行峰峰值步频检测,接着采用经典的非线性步长估计模型进行步长估算,然后基于改进的启发式航向角修正算法对复杂室内环境的航向角进行准确修正,最后基于步频、步长及航向角信息进行行人航位推算定位。实验结果表明:所提算法对复杂室内环境具有较好的适应性和稳定性,平均水平定位误差小于0.5%D,取得了较好的室内定位性能。