面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.

摇臂式探测车在崎岖地形中行进的运动规划及仿真

针对月球表面的崎岖地形环境,利用多体动力学的矢量分析法,建立臂式探测车在崎岖地形中行进过程的运动学模型。根据滑移损失产生原因,对驱动轮转速进行规划,推导出各轮协调运动的目标转速。利用仿真软件ADAMS及其运动函数对运动控制过程进行仿真,通过对比分析验证按照目标转速对驱动轮进行运动控制的有效性。

移动机器人崎岖地面静态目标瞄准跟踪系统

目标跟踪对自主移动机器人是一项重要的任务,但往往系统成本高、体积大、耗能高,跟踪控制算法复杂,不适合于小型移动机器人的应用场合。本文结合一种低成本的嵌入式颜色视觉系统,提出了一种简单实用的目标跟踪方法,基于图像的HSV阈值分割,经过颜色分割识别物体,通过实时对比目标中心在图像平面的坐标与图像平面中心的偏差,产生相应控制命令驱动云台电机保持目标中心坐标始终处在图像平面中心矩形框内,从而实现移动机器人对目标持续有效的瞄准跟踪。通过移动机器人在不同崎岖地面运动对所提出目标跟踪控制方法进行了验证。

优科豪马Geolandar X-AT轮胎适合崎岖地形

美国《现代轮胎经销商》(www.moderntiredealer.com)2019年5月23日报道:优科豪马轮胎公司最近在内华达州拉斯维加斯附近的一次经销商活动上推出了最新的GeolandarX-AT轮胎(见图1)。GeolandarX-AT是一款专为皮卡、吉普车和SUV设计的全地形轮胎,计划于2019年7月1日上市27种规格,轮辋直径为381~559mm(15~22英寸)。产品规划高级经理BobAbram表示,补充规格轮胎将包括承载能力较大的F级载荷产品。

泥泞四溅不求人 亲自驾驶突破崎岖地形？你是古代人吗？

教汽车自动越野，比设定公路型自动驾驶系统来得容易吗？表面上似乎是，因为越野既无对头车之弊，亦没有失魂过路人。不过系统必须懂得判断地形、土质的微妙变化，确保四驱系统以最恰当的模式处理眼前障碍，同时兼顾可能出现的斜坡、当前车速以至天气状况。可想而知全自动越野并非那么容易达成的目标。

可在崎岖地形行军的四足机器人

美国国防部和海军陆战队作战实验室的研究人员正在完善一种用于战场携带装备的四足机器人的相关功能，主要涉及其自主性、可操作性和恢复能力。该机器人为一种高机动性半自主机器人，可以携带181kg重的装备，相当于一个步兵班的装备总重。其可以跟随步兵通过崎岖地形，并以自然方式与部队交流，类似于一个受过训练的动物。该机器人还可能具备夜间机动能力，可以成为部队的移动辅助电源，使部队在巡逻时可为无线电和手持设备的电池充电。

基于改进离散状态转移算法的复杂地形崎岖度约束风电场微观选址优化

为解决复杂地形下风电场微观选址问题,文章提出了一种基于改进离散状态转移算法(RC-DSTA)的优化策略。首先,为解决地面平整度对风机安置的影响,引入崎岖度指数(TRI)将地面平整度进行数值量化,并对崎岖度过大的点进行约束处理;然后,提出一种基于离散状态转移算法(DSTA)的多风向下三维尾流叠加计算发电量的风机布局优化方法,并对离散状态转移算法进行改进,减少适应度值的计算时间,以缩短复杂计算优化问题的计算时长,提高计算效率;最后,以新疆某实际复杂地形风电场为例,在同一地形条件和目标函数背景下,将该算法与遗传算法(GA)和工程设计的微观选址结果进行比较。结果表明,在考虑地形因素特点的情况下,提供合理的风机布局方案,RC-DSTA比其他两种方法更有效。

崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统

针对旋翼无人机全自主作业的需求,构建了崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统.该系统通过机载实时运算自动分析落区地形,寻找可行落点并实施自动降落.系统以低成本的立体RGB-D相机作为深度传感设备,利用截断符号距离函数(TSDF)对着陆区地形进行实时3维建模,生成低噪的落区地形深度图像,并设计了一种适应起落机构形状的实时精细落点搜索方法,最后使用级联PID(比例-积分-微分)控制器控制无人机实施安全降落.系统基于大疆M100无人机平台实现,定制了仿真器进行算法调试,并最终在实际的崎岖地表上实现了自主安全降落.本文工作可为旋翼无人机紧急降落、物流运输或者灾后搜救提供有效安全的解决方案.

崎岖列岛附近海域浮游植物与水环境状况研究

于2001年冬（2月）、春（4月）、夏（7月）、秋（10月）首次对崎岖列岛附近海域的浮游植物和赤潮生物与枯水期（2月）、丰水期（7月）的水质进行了调查研究。采用浮游植物细胞丰度法和环境质量单项评价标准指数法,对该海域环境质量状况进行评估。结果表明：崎岖列岛附近海域共有浮游植物6门45属90种,其中赤潮生物有33种,浮游植物平均细胞丰度从大到小的顺序为,夏季（4.25×10^4个/dm^3）,秋季（3.85×10^4个/dm^3）,春季（2.66×10^4个/dm^3）,冬季（5.20×10^3个/dm^3）。底泥中发现的藻类有80种,其中赤潮生物有31种,并发现一些甲藻孢囊及休眠孢子。底泥藻类丰度为12-612个/g,平均值为68个/g。主要有害赤潮生物为具齿原甲藻Prorocentrumdentatum（=东海区的东海原甲藻P.donghaiense）,链状亚历山大藻Alexandrium catenella,塔玛亚历山大藻Alexandrium tamarense,项圈亚历山大藻Alexandrium monilatum,尖刺伪菱形藻Pseudo-nitzschia pungens,具尾鳍藻Dinophysis caudata,夜光藻Noctiluca scintillans,裸藻Eutreptiella gymnastica等。主要赤潮生物优势种为中肋骨条藻Skeletonema costatum。该海域化学需氧量、活性磷酸盐和无机氮则超标严重,水质已处于严重富营养化状态。

深水崎岖海底地震数据成像方法与应用

本文针对深水崎岖海底地震数据深部成像困难的问题,讨论了波动方程叠前深度域保幅偏移的基本理论,利用数值模型验证了波动方程叠前深度域保幅偏移算法的保持振幅特性,给出了该方法与非保幅偏移方法对于复杂构造成像精度的对比,证明了保幅偏移方法可以提高复杂构造的成像精度.本文还将波动方程叠前深度域保幅偏移算法应用到实际资料的处理中,处理结果表明该方法能够有效消除崎岖海底对深部地层的影响.

系统聚类分析在现代沉积环境划分中的应用——以崎岖列岛海区为例

根据崎岖列岛海区现代沉积物的分选系数、砂粒含量和粘粒含量 3个粒度特征参数 ,采用系统聚类分析方法划分现代沉积环境 ,与已知的沉积环境特征信息较为吻合。除水动力条件外 ,研究区的现代沉积环境深受物源条件和地形因素的影响。在有效划分研究区现代沉积环境的 3个粒度参数中 ,砂粒含量是受物源条件影响最为显著的参数 ,分选是对地形与流场相互作用最为敏感的参数。偏度对研究区沉积环境差异的敏感性是有限的。峰度几乎不能作为研究区沉积环境划分的粒度参数。水动力条件的特殊性值得在沉积环境的划分中予以足够重视。

南汇嘴-崎岖列岛海域海床演变初步探讨

利用2005年春季水文泥沙测量资料和历史海图资料,在分析水动力条件、悬沙和沉积物特征基础上,对海床冲淤量进行计算,探讨了南汇嘴-崎岖列岛海域海床演变的基本规律.得出最近50年来海区呈现淤积减弱和冲刷加强的趋势,而造成这一趋势的原因主要包括海洋动力作用、长江入海泥沙变化以及近岸大型海岸和海洋工程的建设等.

崎岖列岛邻近海域的水文泥沙特征

崎岖列岛邻近海域具有良好的水深条件 ,为了开发和利用这一资源 ,于 1 996年冬季和1 997年夏季 ,对该海域进行了水文泥沙调查。分析结果表明 ,该海域的水动力条件取决于长江和钱塘江径流与潮流、波浪的力量对比 ;其泥沙的输运和沉积主要受制于长江口南下泥沙量的多少及水动力的强弱。从动力学的角度阐述了该区泥沙输运和沉积机制 ,得出流急、悬沙浓度高而落淤少是该地区的特点。

叠前深度偏移在深水崎岖海底地震资料的应用

深水勘探近年来成为海上勘探的热点,这不可避免会碰到崎岖海底的情况。在崎岖海底的地震资料中,地震波的传播路径受海底影响严重畸变,速度横向变化剧烈,导致下伏地层严重扭曲变形,时间偏移无论叠前还是叠后均不能改变这种情况。三维叠前深度偏移对构造复杂及速度的横向变化均没有条件限制,所以成为解决崎岖海底成像的有力工具。本文即以南海珠江口盆地某区的叠前深度偏移处理为例,阐述其处理的过程、涉及的方法和取得的效果。其中技术包括海上资料预处理、海底层位的建立、CVI约束速度反演、梯度的引进,实体模型的建立,全局层析优化等等。

崎岖列岛海区水沙特征及近期冲淤演变

利用1999年冬季水文泥沙观测资料,分析了崎岖列岛海区冬季水动力条件及悬沙特征;根据1998,2004,2005和2006年水下地形资料,计算了该海区冲淤量及冲淤速率,探讨了研究区域近年来冲淤演变的特征及规律,得出最近8年来海区总体呈冲蚀状态、岛链峡道西部水域和岛间汊道出现淤积的状况,出现这一状况的原因主要与长江入海泥沙减少和洋山港工程有关。洋山港堵汊工程改变了局部水动力环境,造成岛链峡道西部水域和岛间汊道的冲淤变化;长江入海泥沙减少和长江口、杭州湾大片围垦截沙,削减了对崎岖列岛海区的泥沙补给,导致了海区总体呈冲刷趋势。

崎岖列岛海区百年冲淤特征及其原因

由南、北两列岛屿群组成的崎岖列岛海区，近百年来总体表现为淤积，年均淤积速率约２．３ｃｍ／ａ。然而，不同时期表现不同的冲淤演变过程。通过图件对比分析并结合海区水文泥沙和长江口河槽演变的研究得出，近百年来该海区总体冲淤演变主要受制于长江口河槽演变；而局部的冲淤变化与该海区独特的动力泥沙及其峡道效应有关，海区的冲淤分布特点反映出峡道效应的显著影响。

崎岖列岛附近海域环境质量现状评价与分析

根据 2 0 0 1年 2月和 7月对崎岖列岛附近海域的水质和底质表层沉积物调查结果 ,采用环境质量单项评价标准指数法 ,对该海域环境质量现状进行了评价与分析。结果表明 :(1 )该海域水质的 p H值、溶解氧和石油类等环境因子基本符合一类海水水质标准 ,化学需氧量、活性磷酸盐和无机氮浓度则超标严重 ,该海域水质已处于严重富营养化状态 (夏季比冬季富营养化程度略低 ) ;(2 )该海域底质表层沉积物中除部分站位的重金属 Cu、 Zn含量超标外 ,有机质、石油类和重金属 Pb、 Cd、 Hg的含量均未超标 。