基于嵌入式水鸟的海洋地震拖缆运动状态仿真研究

研究分析了嵌入式水鸟作用下的海洋地震拖缆运动状态。在现有的理论基础上,简化地震拖缆运动数学模型,并进行仿真求解,结果表明定深水鸟在使地震拖缆保持水平状态起了重要作用。利用前处理软件建立了定深水鸟几何模型,并用数值计算软件进行了分析计算,得到了定深水鸟的水动力特性及在不同攻角下的升力分布情况,为水鸟运动控制策略提供理论依据。

基于串级系统的海洋勘探拖缆位置控制器

介绍基于串级系统的新型海洋勘探拖缆位置控制器(水鸟)基本原理,以深度控制为例,介绍串级系统工作过程.建立水鸟运动学和电机传递函数模型,选取一种模拟工况,利用Simulink仿真软件建立仿真程序,对串级系统进行仿真.对比非串级系统,串级系统在快速性和稳定性方面均有明显改进.

横向流作用下海洋地震拖缆姿态控制

对横向流作用下的海洋地震拖缆进行姿态控制仿真研究.在现有理论基础上,建立拖缆三维集中质量模型,列出节点控制方程,结合边界条件,推导出控制方程的数学表达式;采用Newton迭代法求解非线性方程组,并在MATLAB中编写求解程序,获得典型工况下拖缆姿态图.在此基础上,引入嵌入式"水鸟"对拖缆姿态实施主动控制,获得主动控制下的拖缆姿态,旨在为海洋地震拖缆的姿态控制提供理论依据.