10 kV中置式开关柜巡视操作机器人定位系统设计

设计基于机器视觉技术的10 kV中置式开关柜巡视操作机器人定位系统。将CCD相机内部电路分为主控电路与驱动电路,利用驱动电路中的信号预处理单元对采集的图像信息去噪,通过主控电路的USB接口,将A/D采样得到的图像信息传输至目标提取模块内。通过非参数核密度模型构造抑制背景信息模型,提取目标图像前景信息。利用Hough变换方法设计定位模块,结合目标前景图像信息,生成巡视操作机器人控制指令,驱动与控制直线电机,令巡视操作机器人移动至指定位置。实验结果表明:该系统定位精度较高,可有效对巡视操作机器人进行定位,且机器人实际运动轨迹与规划运动轨迹偏差较小。

智能变电站二次设备巡视操作技术研究

在智能变电站快速发展的今天,与常规变电站二次设备运维不同,二次设备运维作为变电运维技术工作的一项重要内容,给变电运维运维人员提出了更高技术标准和要求。文章从变电运维人员对智能变电站继电保护的巡视与操作所涉及的深层次的技术进行分析论述,为变电运维人员在智能变电站中二次设备的巡视与操作提供技术支持。

月面巡视器遥操作中的任务规划技术研究

任务规划技术是嫦娥三号任务中月面巡视器遥操作中的一项关键技术.本文首先分析了各种月面环境因素对巡视器月面工作过程的影响机制,综合考虑月面地形因素、太阳能量、光照阴影以及对地通信条件等,建立了面向任务规划的综合月面环境.在该环境模型基础上,提出了一种月面巡视器遥操作中的任务规划方法.通过定期更新环境模型,将动态环境模型下的路径规划问题转换为一系列静态环境模型下的路径规划问题,实现任务层的动态路径规划;在路径规划过程中进行实时约束检查,实现行为规划并将其影响效果迭代入动态路径规划过程中,最终实现巡视器任务规划.针对不确定性,本文引入弹性计划提高任务规划输出结果在实际工程中的可行性.仿真实验结果表明:月面综合环境模型全面描述了影响巡视器任务规划的各种环境因素及其影响;任务规划方法可生成全局最优路径,以及沿路径安排的满足约束条件的巡视器行为序列,最终生成巡视器的月面工作序列,作为地面遥操作实施的依据.

嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术

2013年12月14日,"嫦娥三号"成功地将月面着陆器和"玉兔号"巡视器送抵月球,这标志着我国已完成了探月工程中"落"月的重要阶段.嫦娥三号任务的一个关键组成部分是由地面遥操作中心控制"玉兔号"巡视器在月面非结构化环境中进行巡视和科学探测,而遥操作技术正是该组成部分成功实施的关键."玉兔号"巡视器遥操作技术主要包括巡视器的导航定位、月面地形重构、行驶路径规划和机械臂探测等关键步骤,这些步骤相互支撑与融合,保证了嫦娥三号任务的顺利实施.本文在对上述4个方面关键技术的发展和应用现状进行总结的基础上,阐述了相关的主要技术途径及其应用特点,分析了各种技术在"玉兔号"月面巡视与科学探测任务实施中的发挥的重要作用,并评述了它们的发展潜力和应用前景,对中国探月工程以及后续火星探测工程中的遥操作具有一定的指导意义.