基于混合遗传算法的多无人机巡逻路径优化

假设无人机巡逻的起、终点均为派出所,提出了一种融合传统遗传算法和爬山算法的警用无人机巡逻路径优化模型——混合遗传算法。按照轮盘赌法则,进行种群个体的选择,以增大优秀种群个体被选中的概率,达到较好的优化效果。同时定义了与路径优化相适应的基因交叉和变异规则。仿真结果表明,提出的混合遗传算法在寻优效果上明显优于传统遗传算法。

基于特征区域划分的巡逻配置及选址方法研究

为提高目标区域的巡逻效率,文章提出一种基于路网特征下区域划分的巡逻配置及选址方法。首先,定量分析研究区域路网密度,并基于中心度评价指标量化路网布局结构,实现研究区域划分;然后以总区域巡逻覆盖率为约束,构建以最优巡逻车数量配置为目标的规划模型;最后基于选址贪心算法求解并得出子区域覆盖率及巡逻车配置数量。结果显示,巡逻覆盖率与子区域路网等级和巡逻车速度提高带来的收益呈正相关关系。该方法可为巡逻配置及选址问题的解决提供有效途径。

一种基于离散时间一致性理论的多机器人分布式巡逻算法

在多机器人巡逻任务中,由于通信距离的限制,单个机器人很难获得全局信息。然而,现有的大多数多机器人分布式巡逻算法都要求每个机器人获得其巡逻区域的全局信息进行决策。因此,考虑到通信半径约束和局部信息约束,为了通过相邻机器人之间的交互完成巡逻任务,基于离散时间一致性理论提出了两种巡逻算法。算法1使用全局信息进行决策,算法2基于离散时间一致性理论实现局部信息对全局信息的预测进行决策。通过模拟器Stage对所提算法与对比算法在不同机器人数量、通信半径、地图环境下进行了对比。实验验证了所提出的基于局部信息的分布式多机器人巡逻算法具有与原算法类似的特性和性能,能够使机器人在没有全局信息的情况下判断全局状态,并基于邻居之间的协商完成巡逻任务。

一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统

针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlow Object Detection API实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考。

基于云平台集AI图像识别的水果病虫害巡逻车

设计了一种图像识别水果病虫害的巡逻车,用于识别检测危害水果的严重病虫害,如苹果赤霉病、苹果黑腐病、樱桃(含酸味)白粉病、桃花菌斑、马铃薯早疫病和番茄菌斑病。系统以STM32F407ZGT6作为主控芯片,采用图像处理芯片Kendryte K210对感染病虫害的水果的初期症状进行识别,采用温湿度传感器实现对周围工作环境的测温测湿,通过XFS5152语音播报实现远程监控者对现场工作者的提醒。巡逻车识别的信息会被上传到云端页面显示,同时可通过APP和Web端对巡逻车进行操作控制。巡逻车还具备测量土壤湿度的功能,对湿度不符合要求的树木进行灌溉补水,车上还配备GPS定位功能。巡逻车的摄像头机盒的支撑结构设计成可伸缩式的,适用于测量不同高度的树木。

基于BP神经网络的农业大棚巡逻机器人定位研究

为了能够及时准确地定位病虫害发生的位置,最大程度减少农户经济损失,农业大棚巡逻机器人的定位研究非常必要。但机器人使用的传统里程计常因为机械结构、误差积累、功耗发热等问题导致定位失效。为此,在已知农业大棚地图的基础上,将BP神经网络应用于巡逻机器人定位,提出采集机器人实际的位置信息和雷达信息,利用仿真软件进行模型训练,选择能够满足实际需要的激活函数,从而确定BP神经网络。通过实验并对比其他方法,证明使用本方法不但能实现精准定位,而且也能够提高机器人续航能力,有效提升农业大棚的生产效率。

基于APM飞控系统与单片机的巡逻车的设计与实现

针对大型工业园区人工巡逻工作量大、效率低下、危险性较高的问题,设计一款基于APM飞行控制系统与单片机的多功能巡逻车。该巡逻车装有报警系统和消防灭火系统,可以实现远程监控、自动巡逻、灭火等功能,在各种环境下,都可以很好地完成巡逻任务,具有很高的实用性。

基于可拓学的无人机边境侦察巡逻能力评估

为解决无人机边境侦察巡逻能力有效评估问题,采用基于可拓学的原理物元分析方法,结合无人机在高原边境的使用,分析影响无人机侦察巡逻能力的主要因素,选取恰当的指标参数,构建无人机侦察巡逻能力指标评价模型,最终得到无人机所属效能等级。结果表明:该方法可较好地保证评估结果的客观性和完备性,能够对高原环境下指挥员和操作手利用无人机侦察巡逻提供一定参考。

基于ESP32的燃气管道安全巡逻机器人设计

随着城市化进程的加快,燃气管道的使用越来越普遍,但由于管道老化、施工不规范等原因,燃气泄漏事故时有发生。为了加强对燃气管道的监测和管理,设计一种燃气管道安全巡逻机器人,利用ESP32控制平台搭建一套完整的硬件系统,并设计相应的巡逻算法。实验测试显示,该机器人能够准确、高效地巡检燃气管道,并及时发现潜在的安全问题。

治安巡逻犬“一犬多人”训练使用模式的效能调研分析

本文针对治安巡逻犬“一犬多人”训练使用新模式应用推广中的优点和注意事项进行了分析,旨在通过构建相对完善又可复制推广的应用模式、制度规范和管理体系,充分发挥携犬巡逻防控优势,提高社会面主动发现、预警预防、有效震慢和快速处置能力。

智能巡逻安防系统的设计与实现

为解决目前校园巡逻遇到的难题,在系统设计上对路径规划业务和巡逻任务制定业务流程进行分析,再结合各个业务流程主要需求的技术难点,最后以Html5+Css3+JavaScript+SpringBoot+MyBatis+百度地图API为技术基础设计了校园智能巡逻路径规划系统来辅助管理校园巡逻任务。

基于模型的某巡逻艇可靠性设计研究

随着各型舰船装备飞速发展,新技术逐步应用,任务系统越来越复杂,可靠性要求提升。当前舰船可靠性分析、设计手段与装备研制需求不相匹配,其应用实施与工程设计未能有效融合。本文以某巡逻艇为例,采用软件建立可靠性模型,开展可靠性预计及后续工作,将可靠性软件有效的融入舰船设计流程,提高分析因素关联性,避免数据不一致,有效提升装备可靠性,降低其工作实施和推广难度。

一种面向水中救援的折叠甲板巡逻艇结构设计

本文设计了一种面向水中救援的折叠甲板巡逻艇,该巡逻艇由艇身、动力组件、甲板组件和折叠组件组成。艇身用于搭载动力组件、甲板组件和折叠组件以及承载操作人员。动力组件安装于艇身的尾部,用于为巡逻艇提供动力。甲板组件安装于艇身的两侧,用于扩展巡逻艇的空间范围。折叠组件一端与艇身连接,另一端与甲板组件连接,用于撑开和收缩甲板组件。该巡逻艇的主要功能是在海面上进行救援活动,具有速度快、甲板面积绿色环保的特点。

治安巡逻犬饲养模式及运用探析

一、治安巡逻犬工作的背景治安巡逻犬作为一种特殊的辅助力量,具有敏锐的嗅觉、出色的听觉和强大的震慑能力,能够在巡逻、搜索、追捕等任务中发挥重要作用。进一步加强社会面防控工作,提高主动发现、预警预防、有效震慑和快速处置能力。二、治安巡逻犬饲养模式通过基层调研,开展试点培训工作,结合“两站”(警务站、边检站)用犬实际,统筹考虑季节特点、交通状况、运输便利及勤务需求等情况,充分论证可行性,总结出切实可行的治安巡逻犬饲养模式推荐以下两种,分别为站养模式和队养模式。

校园巡逻车悬架系统匹配设计研究

汽车底盘性能的好坏主要取决于悬架系统的匹配设计。该文根据前人关于汽车悬架系统的匹配设计思路,与校园巡逻车整车参数相结合,对校园巡逻车的悬架系统进行匹配设计,通过匹配计算的方式进行悬架参数的选择,主要匹配的参数有悬架的固有频率、侧倾角刚度、减振器阻尼系数等。将上述参数进行合理匹配,可以使俯仰感、不足转向度、侧倾度达到要求,从而满足巡逻车操纵稳定性和舒适性的要求。

基于ROS的巡逻机器人系统设计

针对厂房、银行和大型超市等需要人工巡逻的场所,文章设计了一款基于ROS的巡逻机器人自主导航系统。文章将ROS系统部署到基于树莓派硬件开发的巡逻机器人上,对巡逻机器人的环境感知模块、导航模块和监控模块等进行研究设计。该系统使用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术,通过激光雷达和里程计实现定位、建图与导航功能。实验结果表明,该系统定位收敛速度快,构建地图精度高,路径规划稳定性好,能替代人类巡逻。

治安巡逻犬“训用分离”机制及其效能

治安巡逻是公安日常工作中常用的勤务方式,其主要职能是维护街面治安秩序,保证公共安全;预防、制止或处罚各种违反治安管理的行为;预防、制止现行犯罪行为;协助保护案发现场;协助抓获犯罪嫌疑人;密切掌握街面社会动态并做到及时预警、及时请示报告、及时干预;及时有效化解和处置突发案事件等。常态化的治安巡逻工作能可靠地预防、减少各类违法犯罪,有效提高群众安全感和治安满意度。传统的治安巡逻是以人为主,包括步巡和车巡等常用方式。

基于产品族基因理论的巡逻船系列化设计研究

巡逻船的系列化是现代民用舰船设计的研究热点。以产品族基因理论为基础,首先对巡逻船的外观构件进行分析,确立研究对象。其次,对典型系列化巡逻船外观构型要素展开特征线与特征面的提取及归纳。最后,对系列化要素进行比较分析,总结其遗传与变异规律。通过对巡逻船的外观构型要素及产品族基因进行提取及分析,提出系列化巡逻船的设计要点及研发路径,为我国系列化巡逻船的开发及设计提供理论依据,对提升我国执法船舶家族的识别性、树立海洋大国形象有重要意义。

基于智慧校园的巡逻机器人导航定位技术研究

在智慧校园的大环境下,文章设计了一款基于GPS导航技术的自动巡逻校园机器人。巡逻机器人以STM32为主控芯片,由电源电路、GPS模块、陀螺仪模块、数据存储模块、电机舵机控制电路组成。本设计首先将GPS模块获取的经纬度数据存储在数据存储模块中,然后使用陀螺仪模块得到航向角作为GPS的辅助,获取实时航向信息,最终得出巡逻机器人的运动轨迹。文章经实验验证满足设计要求,实现了机器人自动巡逻的功能。

基于多步长的多机器人分布式巡逻算法研究

针对多机器人巡逻中多数算法只利用被访问节点的相邻节点信息,导致平均空闲时间增加的问题,提出了一种基于多步长的分布式巡逻算法。首先,利用无向图对环境进行建模,其中存在路径的2个节点互为邻居,引入重要度刻画节点所在区域的重要程度。其次,设计基于个体机器人的效用函数,其中利用了被访问节点邻居的邻居信息,函数在结合相邻节点空闲时间和重要度的同时,考虑了相邻节点邻居的局部平均空闲时间和节点个数,进而通过比较效用函数来指导个体机器人运动。实验结果表明,该算法在机器人数量逐渐增多时,系统的全局平均空闲时间也逐渐缩短且具有很好的稳定性,相较于其他几种对比算法,该算法更加适用于机器人数量较多时的巡逻任务。