神经网络阻尼比模型及工业机器人导纳控制

在工业机器人打磨过程中,环境刚度随未知环境的变化,将对力控制精度产生不利的影响,针对环境刚度变化的问题,该文提出一种基于神经网络阻尼比模型的自适应导纳控制方法。在导纳控制设计中,根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系,设计激励函数,构造神经网络阻尼比模型;通过该模型使阻尼比在线调整,适应末端环境的刚度变化,实现力到位置自适应转换的导纳控制。与常规导纳控制进行仿真比较,结果表明所提出的力控制策略力误差更小,响应速度更快,能适应变刚度的未知打磨环境。

基于计算机网络安全防护技术的冶金工业控制系统设计研究——评《冶金生产计算机控制/高职高专“十二五”规划教材》

《冶金生产计算机控制高职/高专“十二五”规划教材》一书由郭爱民编著,冶金工业出版社于2014年8月出版。该书不仅从理论层面对冶金生产的计算机控制展开了深入探讨,还结合实际应用案例,为冶金行业的技术人员和管理者提供了宝贵的参考。特别是在当前网络安全问题日益严峻的背景下,该书对计算机网络安全防护技术在冶金工业控制系统设计中的应用进行了详细阐述,为冶金工业的智能化、自动化发展提供了有力支撑。

基于SDN和集成学习的工业控制网络安全防护系统

针对工业控制网络通信信息安全与稳定问题,设计一种基于SDN和集成学习的工业控制网络安全防护系统。该系统采用SDN技术,分为物理层、现场层、转发层、控制层和应用层等5个层次。物理层包含现场终端设备;现场层通过控制模块与操作员站实现对现场终端的控制;转发层使用SDN交换机进行通信数据传输,并将数据镜像传输至应用层进行安全分析;控制层中的SDN控制器管理和控制SDN交换机,并执行应用层下发的安全防护策略;应用层利用集成学习算法对工业控制网络进行入侵行为检测,通过安全响应模块分析入侵信息并选择相应的防御机制。实验结果表明,所设计系统满足工业控制网络通信的实时性要求,能准确地实施入侵检测,从而保障工业控制网络的安全性和正常通信。

工业控制系统网络安全防护体系建设研究

工业控制系统是国家关键基础信息系统,其安全性已提升到国家战略层面。随着工业化与信息化的深度融合,智能制造技术将打破传统的人机物协同边界,工业控制系统将直接面对来自网络的安全威胁。结合工业控制系统遭遇的网络病毒攻击事件,对照《信息安全技术网络安全等级保护基本要求》的通用要求,对工业控制系统的特性和面临的网络安全威胁进行了研究。提出了构建从通信网络、区域边界到计算环境的多层级、多层次安全防护,对网络监测运营平台和安全管理中心进行系统监控与管理的纵深防护体系。初步建成的工业控制系统网络安全防护体系经过网络安全等级保护测评与实践验证,可有效应对多种新型网络攻击、防止恶意软件的破坏、阻止恶意报文的传输,从而保护工业控制系统的安全运行。同时,工业控制系统遭遇网络病毒攻击后的应对措施及经验,对实战防御研究及防护体系的建设完善具有借鉴和指导意义。

工业控制系统全生命周期网络安全防护研究

工业控制系统一般为4层系统结构,其功能和结构与IT系统不同,IT系统的信息安全防护方案不能完全满足工业控制系统网络信息安全防护要求。针对工业控制系统结构,提出了对工业控制系统实施网络安全分级防护和全生命周期网络安全防护的方案,重点对工业控制系统5个生命周期阶段分别提出了详细的网络安全防护措施。

云计算网络安全防护技术在冶金工业控制系统中的应用——评《有色轻金属冶炼过程优化与控制系统》

作者:牛林,王鑫健ISBN:9787502486150出版社:冶金工业出版社出版时间:2020-09目前,自动控制技术已经应用于冶金生产,包括对选矿、预处理以及精炼、锻造等工序的控制,但冶金工业控制系统的网络架构存在一定的安全隐患。由牛林、王鑫健编写,冶金工业出版社出版的《有色轻金属冶炼过程优化与控制系统》一书,探讨了将云计算网络安全防护技术应用于冶金工业控制系统的可能性。

基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制

为了克服机械摩擦、外界干扰和模型误差等不确定性对工业机器人双臂运动轨迹控制精度的影响,设计了一种基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制方法。首先,建立了带有各类不确定性的工业机器人双臂动力学模型;然后,通过构造障碍Lyapunov函数设计了带有不确定性的协同控制律,并设计了自适应神经网络对系统中的不确定性进行估计,从而得到工业机器人双臂协同鲁棒控制律;最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了设计的协同鲁棒控制律能够将工业机器人双臂的轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和不确定性估计误差约束在一个任意小的邻域内。仿真结果表明,设计的自适应神经网络可准确估计出工业机器人双臂系统中的不确定性,最大估计误差仅为0.04 N·m,提出的协同鲁棒控制律能够稳定、准确地跟踪轨迹控制指令,最大轨迹跟踪误差仅为1.3 mm,从而验证了设计方法的合理性。在三维空间固定坐标定位测试中,提出的协同鲁棒控制律与其他几种方法相比具有更高的控制精度,平均定位误差和最大定位误差分别仅为1.1 mm和1.4 mm,表现出了更强的鲁棒性和更优的工程适用性。

计算机网络安全防护技术在冶金工业控制系统中的应用——评《有色轻金属冶炼过程优化与控制系统》

作者:牛林王鑫健ISBN:9787502486150出版社:冶金工业出版社出版时间:2020-09随着信息技术的快速发展,冶金工业控制系统越来越依赖计算机网络,但同时面临各种网络安全威胁。为了确保冶金工业的生产稳定和信息安全,采取有效的计算机网络安全防护技术至关重要。由牛林和王鑫健著、冶金工业出版社出版的《有色轻金属冶炼过程优化与控制系统》一书,系统总结了有色轻金属冶炼过程优化和控制方面的理论和方法,提供了解决上述过程中存在的关键问题的思路和方法。

海上油气开采设施工业控制系统网络安全研究

本文针对海上油气开采设施工业控制系统网络安全问题进行研究。阐明了海上油气开采工业控制系统网络安全的概念、特点及其面临的挑战,对安全威胁进行分类与特征分析;提出了针对海上油气工业控制系统网络安全技术手段、安全管理措施;从技术应用、安全管理等方面总结和展望了海上油气开采设施工业控制系统网络安全的未来发展趋势。

基于LSTM-DT模型的低碳工业互联网网络安全态势平台

低碳工业互联网网络安全态势平台的网络拓扑结构具有一定的限制性,导致节点之间的通信受到约束,使得平台吞吐量较小,无法满足相应的吞吐量需求。为此,提出基于长短时记忆-决策树(Long Short-Term Memory-DecisionTree,LSTM-DT)模型的低碳工业互联网网络安全态势平台设计研究。将GF-PR6K可编程控制面板作为硬件装置;利用长短期记忆网络,在记忆当前时刻低碳工业互联网网络状态信息的基础上,在下一时刻有选择地传递或遗忘低碳工业互联网网络的隐藏状态,最大限度降低低碳工业互联网网络安全态势分析阶段的冗余计算量,利用DT对低碳工业互联网网络状态序列信息进行综合。在测试结果中,设计平台吞吐量不仅呈现出了随着测试互联网网络构成及规模的增加逐渐增大的特点,且对应的涨幅明显,当节点之间通信距离由15 m增加至50 m时,对应的吞吐量增幅仅为1.00 kb。

工业控制网络信息安全的防护措施与应用

介绍了工业控制网络信息安全问题的形成原因,对工业控制网络信息安全的防护措施与应用进行了分析,期望可以给予工业控制网络信息安全管理技术人员一定的参考意义,推动工业控制系统安全性的提升。

工业控制网络安全模型研究

为了减少产品费用和提高生产效率,更多的专用网络被连入IT网络,或更多的IT技术被应用到工业控制网络系统中,网络安全成为一个重要的问题。工业控制网络系统作为国家基础设施的重要组成,一旦受到攻击和破坏,其影响将是灾难性的。因此,保护工业控制网络系统的安全、防御各种攻击和破坏是关系到国家安全的重要内容。本论文结合中国第一个工业以太网标准《用于测量与控制系统的EPA通信标准》,建立了一般的工业控制网络体系结构,研究分析了它的安全威胁,提出工业控制网络的安全要求,构建了基于区域安全的DMZ模型,最后用UML描述了该模型。

工业控制系统安全网络防护研究

工业控制系统(industrial control system,ICS)是各类基础设施的核心,工业控制系统是由各种自动化控制组件和采集、监测实时数据的过程控制组件共同构成的,以确保工业基础设施自动运行、过程控制与监控的业务流程管控系统.工业网络中关键应用或系统的故障将会导致人员伤亡、严重的经济损失、基础设施被破坏、危及公众生活及国家安全、环境灾难等严重后果.工控信息安全防护理念已经历了一系列的发展演变过程,而以Havex为代表的新一代APT攻击使得防护手段从单纯隔离为手段的终端安全防护、以纵深防御为手段的边界安全防护,逐步发展到以工控系统内在安全为主要特征的持续性防御体系阶段,不仅要求涵盖不同防御层次、多种技术协同运用,更强调的是要拥有发现隐患、管理威胁、预知威胁和主动修复的能力.针对工业控制系统安全防护的难点,采用"4+1"的安全防护模型,最后提出了一种针对工业控制系统的全网防护的相关技术.

工业控制网络安全防护探究

工业控制系统的安全事件逐年上升,工业控制系统的安全防护薄弱或缺失的问题突显。工业控制系统的安全稳定运行直接关系到企业生产经营,论文针对工业控制系统的特点,分析了安全问题的分布,总结了适用于工业控制系统的安全防护策略。

工业控制网络的安全防护方案设计

工业控制网络的发展面临着越来越多的安全威胁,本文从网络、本体、管理三个方面分析了工业控制网络面临的安全风险,提出了针对该风险的安全防护方案设计。

工业控制系统网络安全体系的架构设计

工业控制系统在提高生产效率的同时也面临越来越多的网络安全问题。本文分析了工业控制系统遭受网络攻击的后果后,从设备连接层、控制执行层、管理决策层设计了工业控制系统网络安全体系架构,该体系架构避免了被动、静态防护难以适应多样工业控制系统的问题,对改善中石油工业控制系统安全具有重要指导意义。

基于边界隔离与系统防护的矿井网络安全系统研究

随着智能矿山信息基础设施不断建设推广,矿井终端设备在专网与公网间的切换为矿井网络引入信息安全隐患,需研究矿井网络隔离边界并构建系统防护手段。分析了矿井网络面临的主要风险,指出应对风险的关键是定义隔离边界、强化系统防护手段及研发特定井下设备。针对矿井网络安全防护需求,定义了经营管理网络与工业控制网络、传输网络与服务器区域、井下与井上工业控制网络三大隔离边界。提出了基于边界隔离与系统防护的矿井网络安全系统防护架构,设计了基于网络、主机、应用和数据4个子系统防护的矿井网络安全系统及相应的安全传输流程和防护思路。针对目前矿井网络安全防护主要侧重井上网络、缺少井下网络安全防护手段的情况,研发了矿用隔爆兼本安型网络接口作为井下网络安全防护设备,针对Modbus、Profibus、IEC 61850、RTSP等井下终端常用的工业协议制定了相应的防护规则。测试结果表明,该接口设备对网络攻击的平均识别率为98.8%,平均防护率为98.0%,千兆接口吞吐量不低于线速的95%,实现了井下信息安全防护功能,并保障了数据传输性能。

工业控制网络的安全防护策略分析

随着时代的发展,网络的使用逐渐遍及生活各方面。同时,将网络技术运用于工业生产中,构建出工业控制网络体系已成为一种工业的主流发展趋势。而其中工业控制网络体系的安全问题已成为当下工业发展安全防护方面急需解决的重要问题。当然,对于工业网络方面的问题,当下也有一些解决方法和措施,但是都存在一个共同的问题。就是无法完全满足当下工业控制网络体系的安全性要求。因此,本文将从工业网络系统的组成、结构、防护方法,以及特点等方面进行分析当下网络系统安全防护措施,从而体现出安全防护的安全性、可靠性以及整体性。

基于神经网络的车辆制造焊接流水线工业机器人控制模型

以KR60型工业机器人在生产流水线上的应用为研究背景,建立了机器人的运动学模型,并结合车辆制造焊接流水线,建立了基于回归分析和BP神经网络算法的自适应智能控制模型.该模型结合生产实际,是对机器人智能控制研究进行的尝试.