基于模拟退火算法的工件位置标定

从实用的角度分析了焊接工件的定位问题 ,提出了在机器人焊接条件下 ,基于模拟退火算法的工件位置标定算法。标定时 ,不需要增加其它的辅助设备 ,利用机器人示教功能获得少数参考点 (大于或等于 3点 )的坐标 ,然后用模拟退火算法求出从工件模型到实际工件的位置变换矩阵。算法是通用的且具有较高的精度 ,标定算法的计算误差小于 0 .0 2mm。示教误差对工件位置标定有一定的影响 ,但是 ,示教误差会在一定程度上互相抵消 ,使得工件位置标定误差较小 ,通常小于 0 .5mm ,极端情况下 ,标定误差小于 0 .9mm ,可以满足焊接工艺的要求。如果焊接工件的位置标定是在路径规划之前进行的 ,规划时用到的位姿数据是对应真实世界中的数据 ,则路径规划的结果可以直接用于下载到机器人控制柜运行。