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一种确保机械手工作位姿精度的新方法
1
作者
仝崇楼
朱延波
薛剑波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1998年第6期941-943,共3页
推出了RRPRRP机械手工作位姿误差表达式;分析了工作位姿误差与各构件相关公差间的关系;提出了一种能确保机械手工作位姿精度的新的设计方法。
关键词
机械手
精度
公差
设计
工作位姿
下载PDF
职称材料
基于关键点预测的装配机器人工件视觉定位技术
被引量:
6
2
作者
倪涛
张泮虹
+3 位作者
李文航
赵亚辉
张红彦
翟海阳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期443-450,共8页
针对目前装配机器人基于手工的特征检测易受光照条件、背景和遮挡等干扰因素的影响,而基于点云特征检测又依赖模型构建精度,本文采用深度学习的方式,对基于关键点预测的工件视觉定位技术展开研究。首先,采集工件各个角度的深度图像,计...
针对目前装配机器人基于手工的特征检测易受光照条件、背景和遮挡等干扰因素的影响,而基于点云特征检测又依赖模型构建精度,本文采用深度学习的方式,对基于关键点预测的工件视觉定位技术展开研究。首先,采集工件各个角度的深度图像,计算得到工件的位姿信息,选取工件表面的关键点作为数据集。然后,构造工件表面关键点的向量场,与数据集一同进行深度训练,以实现前景点指向关键点的向量场预测。之后,将向量场中各像素指向同一关键点的方向向量每两个划分为一组,取其向量交点生成关键点的假设,并基于RANSAC的投票对所有假设进行评价。使用EPnP求解器计算工件位姿,并生成工件的有向包围盒显示位姿估计结果。最后,通过实验验证了系统估计结果的准确性和鲁棒性。
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关键词
装配机器人
关键点
预测
工作位姿
深度学习
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职称材料
题名
一种确保机械手工作位姿精度的新方法
1
作者
仝崇楼
朱延波
薛剑波
机构
西安空军工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1998年第6期941-943,共3页
文摘
推出了RRPRRP机械手工作位姿误差表达式;分析了工作位姿误差与各构件相关公差间的关系;提出了一种能确保机械手工作位姿精度的新的设计方法。
关键词
机械手
精度
公差
设计
工作位姿
Keywords
Manipulator Accuracy Tolerance Design
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于关键点预测的装配机器人工件视觉定位技术
被引量:
6
2
作者
倪涛
张泮虹
李文航
赵亚辉
张红彦
翟海阳
机构
燕山大学车辆与能源学院
吉林大学机械与航空航天学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期443-450,共8页
基金
吉林省重点研发计划项目(20200101130GX)。
文摘
针对目前装配机器人基于手工的特征检测易受光照条件、背景和遮挡等干扰因素的影响,而基于点云特征检测又依赖模型构建精度,本文采用深度学习的方式,对基于关键点预测的工件视觉定位技术展开研究。首先,采集工件各个角度的深度图像,计算得到工件的位姿信息,选取工件表面的关键点作为数据集。然后,构造工件表面关键点的向量场,与数据集一同进行深度训练,以实现前景点指向关键点的向量场预测。之后,将向量场中各像素指向同一关键点的方向向量每两个划分为一组,取其向量交点生成关键点的假设,并基于RANSAC的投票对所有假设进行评价。使用EPnP求解器计算工件位姿,并生成工件的有向包围盒显示位姿估计结果。最后,通过实验验证了系统估计结果的准确性和鲁棒性。
关键词
装配机器人
关键点
预测
工作位姿
深度学习
Keywords
assembly robot
key points
prediction
pose of workpiece
deep learning
分类号
TH187 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种确保机械手工作位姿精度的新方法
仝崇楼
朱延波
薛剑波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1998
0
下载PDF
职称材料
2
基于关键点预测的装配机器人工件视觉定位技术
倪涛
张泮虹
李文航
赵亚辉
张红彦
翟海阳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
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