4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较

引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间。

多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析

针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。