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题名遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验
被引量:1
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作者
董娜
李海超
陈有权
高洪明
吴林
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机构
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
中国人民解放军装甲兵技术学院机械工程系
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期33-36,共4页
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基金
新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-07-0233)
国家自然科学基金资助项目(50905043)
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文摘
针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.
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关键词
遥控焊接机器人
工具转换接口
遥示教
力觉反馈
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Keywords
remote welding robot
rapid tool changing interface
tele-teaching
force feedback
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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