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基于人工力场的移动机器人路径规划研究 被引量:7
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作者 刘涛 李海滨 段志信 《计算机仿真》 CSCD 2007年第11期144-146,197,共4页
针对传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题,文中提出了一种基于人工力场的移动机器人路径规划方法。该方法将机器人与目标的相对距离引入斥力函数,定义斥力的一个分力方向与障碍物的影响范围相切,另一个分力方向与引力方向一致,规... 针对传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题,文中提出了一种基于人工力场的移动机器人路径规划方法。该方法将机器人与目标的相对距离引入斥力函数,定义斥力的一个分力方向与障碍物的影响范围相切,另一个分力方向与引力方向一致,规定斥力向量与引力向量的内积始终大于等于零。这样,克服了传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题,尤其是三个典型的、具有代表性的局部极小点问题。MATLAB仿真结果表明该人工力场法可以避开上述局部极小点,有效的规划出从起点到目标点的无碰路径。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场函数 局部极小点 工力场函数
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“广陵恶习”与石涛无关——兼论“维扬工力”
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作者 王汉 《扬州职业大学学报》 2009年第2期9-12,共4页
清代王原祁《雨窗漫笔》中有一则画论:广陵、白下,其恶习与浙派无异。此画论为众多美术史论家们所引用,对其中所谓的广陵恶习,很多人认为指向石涛,至少包括石涛。而通过考证,广陵恶习应另有所指,即指李寅、袁江、王云一派的绘画,从而证... 清代王原祁《雨窗漫笔》中有一则画论:广陵、白下,其恶习与浙派无异。此画论为众多美术史论家们所引用,对其中所谓的广陵恶习,很多人认为指向石涛,至少包括石涛。而通过考证,广陵恶习应另有所指,即指李寅、袁江、王云一派的绘画,从而证明广陵恶习与石涛无关。 展开更多
关键词 广陵恶习 石涛 王原祁 维扬工力 袁江
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海底沉积物原位土工力学测量装置测控系统设计与实现 被引量:3
3
作者 彭赛锋 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期26-29,共4页
介绍了海底沉积物原位土工力学测量装置测控系统的硬件组成,对测控系统的电源进行了分析计算,对测控系统的软件组成进行了说明,并对该装置在中国五矿国际海底矿区获得的海上试验数据进行了分析计算。结果表明,在矿区某区域海底沉积物的... 介绍了海底沉积物原位土工力学测量装置测控系统的硬件组成,对测控系统的电源进行了分析计算,对测控系统的软件组成进行了说明,并对该装置在中国五矿国际海底矿区获得的海上试验数据进行了分析计算。结果表明,在矿区某区域海底沉积物的贯入阻力随着贯入深度增加而逐渐增大;剪切深度150 mm和300 mm处,土体被破坏后的平均剪切强度分别为7.72 kPa和7.58 kPa。 展开更多
关键词 深海采矿 海底沉积物 工力 测量装置 测控系统 海上试验
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刘宋诗歌的自然与工力之辨
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作者 庄亮亮 《佳木斯大学社会科学学报》 2019年第6期83-86,共4页
自然与工力之辨是中国诗发展过程中一直权衡的两个点,而魏晋六朝之际拟古之风特盛,又有玄言兴起,无不体现出诗作者对于自然的追求与工力的考量。刘宋诗歌的不平凡是因为所面临的不仅是诗歌内容对玄言的挣脱,更是因为对自然的追求与工力... 自然与工力之辨是中国诗发展过程中一直权衡的两个点,而魏晋六朝之际拟古之风特盛,又有玄言兴起,无不体现出诗作者对于自然的追求与工力的考量。刘宋诗歌的不平凡是因为所面临的不仅是诗歌内容对玄言的挣脱,更是因为对自然的追求与工力的摸索有重大突破,刘宋诗歌在这一方面显示出了超前的工力矫正,同时也极力保持与自然的平衡。因此,该时期是中国诗在自然与工力上寻找平衡点的重要前期,此时的诗歌的种种偏向都为后世的诗歌创作提供了诸多借鉴的经验。 展开更多
关键词 刘宋 诗歌 诗法 工力
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蓉城古镇之可持续发展——记成都市建委副主任邓工力
5
作者 潘晓棠 《小城镇建设》 2004年第7期7-9,共3页
关键词 成都市建委 可持续发展 工力 历史文化名镇 城市规模
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戴纳派克与徐州工力签约1.9亿元
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作者 陈杨 《筑路机械与施工机械化》 北大核心 2010年第12期16-16,共1页
2010年11月23日下午,bauma China2010国际工程机械展开幕首日,戴纳派克(中国)压实摊铺设备有限公司与徐州工力路桥机械设备有限公司(简称徐州工力)签约新闻发布会隆重举行,签约金额约为1.9亿人民币。戴纳派克(中国)压实摊铺... 2010年11月23日下午,bauma China2010国际工程机械展开幕首日,戴纳派克(中国)压实摊铺设备有限公司与徐州工力路桥机械设备有限公司(简称徐州工力)签约新闻发布会隆重举行,签约金额约为1.9亿人民币。戴纳派克(中国)压实摊铺设备有限公司总经理罗群先生、徐州工力总经理王玉海先生出席了项目签约仪式。 展开更多
关键词 戴纳派克公司 徐州工力路桥机械设备有限公司 协议 市场需求
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中原一抹红——洛宁高速上的徐州工力
7
作者 李一川 李红彩 《建筑机械》 2012年第11期66-69,共4页
在河南省宽广辽阔的土地上.万绿丛中加点着一抹亮眼的红色.而这片红色正属于在河南高速公路上奋战着的中国知名租赁企业——徐州工力工程设备租赁有限公司(简称徐州工力)。2012年是中国工程机械行业步入寒冬的一年,价格下滑.成本上升等... 在河南省宽广辽阔的土地上.万绿丛中加点着一抹亮眼的红色.而这片红色正属于在河南高速公路上奋战着的中国知名租赁企业——徐州工力工程设备租赁有限公司(简称徐州工力)。2012年是中国工程机械行业步入寒冬的一年,价格下滑.成本上升等因素.让许多企业都陷入了对于成本的管控中难以发展.逆向突破需要企业果敢的决断和庞大的信心.在河南省洛阳市的一段高速公路上我们就看到徐州工力突破自我、敢为人先的勇气和魄力。 展开更多
关键词 工力 工程现场 高速
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水下沉积物土工力学原位测量技术研究
8
作者 程阳锐 卓晓军 黎宙 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2023年第8期217-221,共5页
针对深海沉积物土工力学参数海底原位测量面临的测量不准、误差大的问题,提出深海高围压下原位极小变量测量方法、深海高围压下非接触式扭力传递技术及海底拖航连续多站位作业技术,并研制了深海沉积物土工力学原位测试系统,在中国大洋5... 针对深海沉积物土工力学参数海底原位测量面临的测量不准、误差大的问题,提出深海高围压下原位极小变量测量方法、深海高围压下非接触式扭力传递技术及海底拖航连续多站位作业技术,并研制了深海沉积物土工力学原位测试系统,在中国大洋54航次、70航次中完成了海底原位测量作业。对中国大洋54航次DY54Ⅲ-A3-TG01站位的原位测量数据和船上实验室测量数据进行了对比分析。结果表明:利用土工力学原位测试系统在同一站位测得的海底原位数据具有较高一致性,但原位测量数据和船上实验室测量数据存在较大差异。水下沉积物土工力学原位测试系统的成功研制对开展深海沉积物原位测量具有重要意义。 展开更多
关键词 深海采矿 沉积物 工力 原位测试 大洋航次
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天分与工力的综合——吴东民先生近作小议
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作者 陈永正 《现代青年》 2011年第6期106-107,共2页
吴东民艺术简介吴东民,男,1956年9月出生于海南。现为中国书协副主席,海南省文联专职副主席,海南省书法家协会主席,刻字委员会主任,中国美协会员,海南省书画院院长,国家一级美术师,省优专家。1997年、1999年、2004年被中国文联、中国书... 吴东民艺术简介吴东民,男,1956年9月出生于海南。现为中国书协副主席,海南省文联专职副主席,海南省书法家协会主席,刻字委员会主任,中国美协会员,海南省书画院院长,国家一级美术师,省优专家。1997年、1999年、2004年被中国文联、中国书协授予"德艺双馨"艺术家及代表。 展开更多
关键词 海南省 工力 书法作品 千字文 综合 艺术风格 书法家 艺术家 书画作品 双年展
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Prediction of Hot Deformation Behavior of 7Mo Super Austenitic Stainless Steel Based on Back Propagation Neural Network
10
作者 WANG Fan WANG Xitao +1 位作者 XU Shiguang HE Jinshan 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第17期165-171,共7页
The hot compression tests of 7Mo super austenitic stainless(SASS)were conducted to obtain flow curves at the temperature of 1000-1200℃and strain rate of 0.001 s^(-1)to 1 s^(-1).To predict the non-linear hot deformati... The hot compression tests of 7Mo super austenitic stainless(SASS)were conducted to obtain flow curves at the temperature of 1000-1200℃and strain rate of 0.001 s^(-1)to 1 s^(-1).To predict the non-linear hot deformation behaviors of the steel,back propagation-artificial neural network(BP-ANN)with 16×8×8 hidden layer neurons was proposed.The predictability of the ANN model is evaluated according to the distribution of mean absolute error(MAE)and relative error.The relative error of 85%data for the BP-ANN model is among±5%while only 42.5%data predicted by the Arrhenius constitutive equation is in this range.Especially,at high strain rate and low temperature,the MAE of the ANN model is 2.49%,which has decreases for 18.78%,compared with conventional Arrhenius constitutive equation. 展开更多
关键词 7Mo super austenitic stainless steel hot deformation behavior flow stress BP-ANN Arrhenius constitutive equation
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融合威胁回避战术的战机导引律设计方法研究 被引量:5
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作者 彭建亮 孙秀霞 +1 位作者 董文翰 李湘清 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期48-53,共6页
提出了一种威胁环境下融合威胁回避战术的战机导引律设计方法。根据威胁环境的特点,分别设计目标引力场和防空威胁力场;且根据人工合力场确定最佳追踪方向;然后与组合导引律进行融合。基于高斯函数和模糊多属性决策理论来构造防空威胁力... 提出了一种威胁环境下融合威胁回避战术的战机导引律设计方法。根据威胁环境的特点,分别设计目标引力场和防空威胁力场;且根据人工合力场确定最佳追踪方向;然后与组合导引律进行融合。基于高斯函数和模糊多属性决策理论来构造防空威胁力场,数据存储量小,实时性好,且能够处理模糊不确定性信息。仿真结果表明,该导引律能够同时实现威胁环境下的目标追踪和威胁回避机动;通过参数调节可实现攻防战术的协调运用,且实现容易。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 导引律 威胁回避 工力 防空威胁 模糊多属性决策
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基于粉煤灰改性粘土的垃圾填埋场防渗层的实验研究 被引量:1
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作者 孙雪景 《吉林建筑工程学院学报》 CAS 2014年第5期32-34,共3页
本文主要针对垃圾填埋场防渗层的问题进行分析,重点阐述了经过掺入粉煤灰后的粘土液限、塑限、最大干密度和最优含水率测定方法.本文的实验结论为垃圾填埋埋场改性材料粉煤灰的选择提供了参考与借鉴.
关键词 垃圾填埋场防渗层 粉煤灰 工力学性质试验
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垃圾填埋场防渗层的实验研究 被引量:1
13
作者 孙雪景 《农业与技术》 2014年第11期246-246,263,共2页
本文主要针对垃圾填埋场防渗层的问题进行分析,重点阐述了经过掺入粉煤灰后的黏土液限、塑限、最大干密度和最优含水率测定方法。本文的实验结论为垃圾填埋埋场改性材料粉煤灰的选择提供了参考与借鉴。
关键词 垃圾填埋场防渗层 粉煤灰 工力学性质试验
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《太原段帖》释文指瑕
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作者 张颔 《晋阳学刊》 1984年第3期106-,105,共2页
傅山书法集锦《太原段帖》从前年出版以来,深受欢迎,特别是在书法界颇著影响。其中行草具多,不易通读,所以每篇都附有释文,释文具有相应的工力,文句至于完备,给了读者以很大的方便。
关键词 傅山书法 太原 行草 石渠 页码 集锦 张芝 工力 汉朝 指瑕
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Effects of T9I6 thermo-mechanical process on microstructure, mechanical properties and ballistic resistance of 2519A aluminum alloy 被引量:6
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作者 顾刚 叶凌英 +3 位作者 蒋海春 孙大翔 张盼 张新明 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第7期2295-2300,共6页
The effects of T916 thermo-mechanical process on microstructures, mechanical properties and ballistic resistance of 2519A aluminum alloy were investigated by optical microscopy (OM), transmission electron microscopy... The effects of T916 thermo-mechanical process on microstructures, mechanical properties and ballistic resistance of 2519A aluminum alloy were investigated by optical microscopy (OM), transmission electron microscopy (TEM), tensile tests and ballistic resistance test. After T916 treatment, the yield strength, tensile strength and elongation rate of 2519A aluminum alloy reach 501 MPa, 540 MPa and 14%, respectively. And the ballistic limit velocity of 2519A-T916 alloy (30 mm in thickness) is 715 rn/s. The microstructure varies near the sidewalls of crater. The interrupted ageing contributes to these excellent properties of the alloy. During T916 process, the precipitation of Guinier Preston (GP) zone is finer and denser during the interrupted ageing, thus resulting in well precipitated strengthening phase. 展开更多
关键词 2519A aluminum alloy T916 thermo-mechanical treatment mechanical properties MICROSTRUCTURE ballistic resistance
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Influence of FeCrAl fiber on microstructure and mechanical properties of FeCrAl(f)/HA composites 被引量:2
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作者 杨海林 李婧 +4 位作者 方华婵 张翔 周忠诚 童晓阳 阮建明 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第3期711-717,共7页
FeCrAl fiber-reinforced hydroxyapatite(HA) biocomposites(FeCrAl(f)/HA) were fabricated by the hot pressing technique.The metallographic microscopy,X-ray diffractometry,scanning electron microscopy(SEM) and ene... FeCrAl fiber-reinforced hydroxyapatite(HA) biocomposites(FeCrAl(f)/HA) were fabricated by the hot pressing technique.The metallographic microscopy,X-ray diffractometry,scanning electron microscopy(SEM) and energy dispersive spectroscopy(EDS) were used to observe and analyze the microstructure and composition of FeCrAl(f)/HA composites,respectively.The mechanical properties of FeCrAl(f)/HA composites were measured by the three-point-bending test.The results show that the composite can be reinforced by FeCrAl fiber and enhanced gradually,and then declined with the increase of the content of FeCrAl fiber(0-11%,volume fraction) in the whole range of experiments.Both the HA matrix and FeCrAl fiber integrate very tightly and bit into each other very deeply and counter-diffusion takes place to some extent at two-phase interface.The optimum parameters of FeCrAl(f)/HA composite are diameter of 22 μm,length of 1-2 mm and of volume faction of about 7% for FeCrAl fibers. 展开更多
关键词 FeCrAl(f)/HA composites fiber reinforcement hot pressing technique mechanical properties
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Development of the artificial seabed technology and implementation pretrial well in the South China Sea 被引量:3
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作者 郭永峰 纪少君 唐长全 《Journal of Marine Science and Application》 2009年第3期246-251,共6页
This paper introduces the recent highly significant activity of China Oilfield Services Ltd. (COSL) in the South China Sea, where COSL conducted pretrial drilling in June of 2008. The paper discusses some key resear... This paper introduces the recent highly significant activity of China Oilfield Services Ltd. (COSL) in the South China Sea, where COSL conducted pretrial drilling in June of 2008. The paper discusses some key research and new practices which led to the fabrication of related equipment which was evaluated in the trial. The market for deepwater drilling in the world has grown over the past 10 years but there are few drilling vessels or platforms suitable for drilling in deepwater or super deepwater. China needs equipment capable of deepwater drilling operations. COSL has some semisubmersible platforms, but they are only considered suitable for operations in water depths less than 475 m. An enabling technology, referred to as an artificial seabed, has been under development by COSL since 2004, and it applies the research results and experiences of many experts in deepwater drilling. COSL hopes this technology will allow drilling to depths of approximately 1 000-1 500m with its current platforms. The paper presents research progress and improvements in fabrication and necessary upgrades to equipment for extending deepwater drilling. The pretrial well was executed at a water depth of nearly 500m. COSL will drill the trial well around 2009 at the same location in the South China Sea. 展开更多
关键词 deep water artificial buoyancy seabed model test maximum loading forces pretrial well
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Mechanics analysis of vehicle bumping at approach slabs with superelevation 被引量:4
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作者 姚辉 李亮 +1 位作者 谢桦 冯宇 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2012年第2期221-228,共8页
In order to analyze the pavement stress caused by vehicle bumping at an approach slab, a simplified four-wheeled bi- axle vehicle-moving model is proposed. The effect of damping and vibration reduction in the process ... In order to analyze the pavement stress caused by vehicle bumping at an approach slab, a simplified four-wheeled bi- axle vehicle-moving model is proposed. The effect of damping and vibration reduction in the process of vehicle-moving is not considered. Based on the position change of vehicle wheels at the approach slab, the vehicle dynamic vibration equations are summarized. Meanwhile, the undetermined coefficients of the vibration equations are obtained using the boundary and initial conditions of the vehicle. The analytical motion solutions of rear and front wheels at different stages are concluded. Consequently, a four-wheeled vehicle model is developed and vibration equations are provided, which can be used to analyze the impact of complicated stress on pavement. The results show that the excessive stress and stress concentration will occur at the approach slab, and it needs to be strengthened. 展开更多
关键词 road engineering mechanics analysis approach slab vehicle model motion equation
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MACHINING OF METAL MATRIX COMPOSITES 被引量:3
19
作者 徐九华 左敦稳 杨明达 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 1995年第2期161-167,共7页
Two types of aluminium-based composites reinforced respectively with 20 vol short fibre alumina and with a hybrid of 15 vol SiC particle and 5 vol short alumina fibre are machined with different tool materials:cemente... Two types of aluminium-based composites reinforced respectively with 20 vol short fibre alumina and with a hybrid of 15 vol SiC particle and 5 vol short alumina fibre are machined with different tool materials:cemented carbide,ceramic,cubic boron nitride(CBN)and polycrystalline diamond(PCD).The analysis on tool wear shows that the various tool materials exhibite different tool wear behaviours,and the tool wear mechanisma are discussed.Apparently,PCD tools do not necessarily guarantee dimensional stability but they can provide the most economic means for machining all sorts of composites.Consequently,a suitable tool material is suggested for machining each metal matrix composite(MMC) from the standpoints of tool wear and machined surface finish. 展开更多
关键词 MACHINING cutting force surface roughness metal matrix composite tool wear
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Effect of hot working on microstructure and mechanical properties of TC11/Ti_2AlNb dual-alloy joint welded by electron beam welding process 被引量:3
20
作者 秦春 姚泽坤 +2 位作者 李誉之 宁永权 郭鸿镇 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第11期3500-3508,共9页
The influence of hot working on the microstructures of TC11/Ti2 Al Nb dual-alloy joints welded by electron beam welding(EBW) process was investigated. The tensile tests were performed at room temperature for specimens... The influence of hot working on the microstructures of TC11/Ti2 Al Nb dual-alloy joints welded by electron beam welding(EBW) process was investigated. The tensile tests were performed at room temperature for specimens before and after thermal exposure. The results show that the fusion zone of TC11/Ti2 Al Nb dual-alloy joint welded by EBW is mainly composed of β phase. After deformation and heat treatment, the grain boundaries of the as-cast alloy are broken and the fusion zone mainly consists of β, α2and α phases. The fusion zone performs poor property in the tensile test. Specimens before and after thermal exposure all fail in this area under different deformation conditions. The ultimate tensile strength of specimens after heat treatment is up to 1190 MPa at room temperature. The joints by water quenching after deformation have better plasticity with an elongation up to 4.4%. After thermal exposure at 500 °C for 100 h, the tensile strength of the specimen slightly rises while the ductility changes a little. SEM observation shows that the fracture mechanism is predominantly transgranular under different deformation conditions. 展开更多
关键词 hot working titanium alloy mechanical properties thermal stability electron beam welding
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