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题名危化品仓储激光扫描差值去噪算法的研究
被引量:4
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作者
刘学君
魏宇晨
李京
袁碧贤
卢浩
戴波
李翠清
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机构
北京石油化工学院信息工程学院
北京化工大学信息科学与技术学院
北京石油化工学院化学工程学院
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出处
《光学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期224-227,共4页
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基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0801500)
北京市教育委员会市属高校创新能力提升计划项目(2016014222000041)
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文摘
为了实现对危化品仓储堆垛安全距离的实时监测和预警,采用由激光测距、旋转云台、编码器等组成的激光扫描监控阵列对垛距进行安全监测。针对激光测距扫描点云数据中异常噪声的问题,采用差值去噪算法。该算法是将扫描得到的激光测距数据点按角度值进行从小到大排序后,相邻两点的距离值依次取差值,然后对距离差值与预设阈值进行比较,滤掉噪点数据。针对几种不同尺寸和形状的障碍物进行了实验研究,结果表明差值去噪方差值明显小于加权二乘、Savitzky-Golay等拟合算法,该算法不仅能有效去除扫描点云数据中的异常噪声,同时较另外两个算法,数据完整性和可靠性更高。
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关键词
激光测距
点云
差值去噪
危化品仓储
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Keywords
laser distance measuring
point cloud
D-value denoising
storage of dangerous chemicals
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分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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