基于差分轮AGV的激光SLAM导航算法研究

差分轮AGV由于灵活性高、成本低廉而得到大量应用。作为差分驱动式AGV的关键技术,导航系统的算法实现成为研究热点。为此,文章将研究Cartographer SLAM和Gmapping SLAM两种导航算法在差分轮AGV上实现的优劣性。基于对差分轮AGV的运动模型的分析,在ROS平台上建立AGV仿真模型和两个面积分别为300 m^(2)和1000 m^(2)的仿真仓储环境。通过2种算法对这两个仓储分别进行了验证,结果表明:Cartographer SLAM导航算法在构建出的地图效果上要优于Gmapping SLAM导航算法,但构建地图耗时太久。