基于激光雷达的差速AGV精确接驳方法研究

针对差速自动导引车(AGV)在与工作平台横向接驳时停靠间隙过大问题,本文提出了AGV精确接驳方法。该方法采用激光雷达(LiDAR)作为探测装置,对雷达数据进行线段分割后,依据定位的特定角点位置来推算差速AGV位置与姿态信息,结合轨迹规划算法获得精确接驳轨迹,实现差速AGV精确接驳。实验结果表明:该方法在实验环境中更易识别角点特征,定位误差小于0.01 m,能够精确接驳工作平台,验证了本文提出方法的科学性与可行性。