水产养殖领域智能导航无人船关键技术研究

计算机科学与技术、自动控制技术、人工智能技术的快速发展,为智能无人船的开发提供了技术可行性,继无人机、无人驾驶汽车后,无人船也成为研究的热点。传统的水产养殖需要大量的人力劳作,而且人工撒料很容易不均匀,造成饵料的浪费,剩余饵料容易引起水质的恶化,危害水产品的安全。本文设计一种基于差速转向无人船体的水产养殖智能导航无人船系统,采用模块化设计,整合GNSS定位器、姿态传感器、图像采集装置、采样与投放装置、4G通信模块和ARM主控制器技术,通过组合导航信息融合处理,进行路径规划和路径跟踪控制,完成巡航和避障、水质检测、水面异物检测、物料投放等任务。