履带拖拉机液压机械双功率流差速转向机构设计

基于双功率流传动原理,利用液压元件的无级调速特性,对适合履带车辆的液压机械双功率流差速转向机构的转向原理进行了分析,建立了转向机构的运动方程和转矩方程,提出了转向机构行星排特性参数的确定原则。根据液压转向调速系统主要参数的计算公式,并结合东方红1302R型橡胶履带拖拉机进行了参数设计和转向运动性能分析,所选参数满足整机性能要求。

基于新型双功率流差速转向机构的履带车辆转向性能

转向机构直接影响履带车辆的转向性能。传统机械式双功率流差速转向机构只能实现数目有限的转向半径,并且往往需要制动器等元件,为此,设计一种具有连续转向半径且可避免磨损的新型机械式双功率流差速转向机构;建立差速转向机构的两电机轴(输入)转速与两半轴(输出)转速的运动学模型。根据两半轴转速与履带车转向半径之间的关系,得到履带车的两电机轴(输入)转速与转向半径的运动学模型;建立考虑履带宽度以及滑转、滑移的履带车稳态转向数学模型;最后进行运动仿真和理论分析对比研究。研究结果表明:对差速转向机构的转速仿真结果与理论值相对误差最大为1.50%,且能够使履带车辆实现任意的连续转向半径,该研究成果能为履带车辆的电机选取、转向控制以及结构优化等提供理论参考。

履带式机械差速转向机构的设计

介绍了一种新型差速转向机构的设计,对其主要功能、结构和特点进行了分析。

卡特R型履带车辆差速转向机构之运动与力矩分析

主要目的是针对卡特R型履带车辆差速转向机构的运动与力矩特性进行系统化的分析,以做为履带车辆差速转向机构的设计参考。首先,以图论为基础,定义运动图表示卡特R型履带车辆差速转向机构的运动构造;然后,根据基本回路理论,由运动图推导其系统运动方程式,并由所得的系统运动方程式分析差速转向机构的运动特性;接着,根据力平衡原理、能量守恒原理及基本回路理论,由运动图推导差速转向机构的系统作用力矩方程式,发展履带车辆差速转向机构的力矩分析方法;最后,讨论了履带车辆差速转向机构传动比与力矩关系。本文所得的结果可做为相关产业设计履带车辆差速转向机构之参考。

新型差速转向机构设计

介绍了一种新型差速转向机构的设计，对其主要功能、结构和特点进行了分析。

履带推土机的差速转向机构

履带推土机的差速转向机构结构复杂、性能优越，是推土机的高端配置，其中的差速转向液压系统为其核心技术。目前，美国卡特彼勒D6至D9型中的N、R、T系列推土机，以及日本小松D65EX、D85EX、D155AX和D275AX型推土机采用该项技术。此外，德国利勃海尔的静液压推土机也可以实现差速转向功能。

新型差速转向机构设计

本文介绍了一种新型差速转向机构的设计，对其组成，工作原理和特点进行了分析。

履带式工程机械的静液压机械差速转向机构

长期以来，履带式机械的转向机构常采用转向离合器，但其高速行驶时转向不够稳定、可操作性差，功率损失较大，严重影响机械的平均行驶速度、作业效率和人、机的安全。

一种推土机差速转向机构工作原理介绍及性能分析

介绍了一种推土机差速转向机构及其工作原理,对差速转向机构各工作状态下行星排的传动效率以及各构件转速和转矩等性能进行了分析。在分析结果的基础上,对该推土机差速转向行星排各参数进行了实例计算,为该类工程机械用差速转向机构的分析及应用提供了参考。

履带车辆差速式转向机构性能试验

设计了一种履带车辆用差速式液压机械双功率流转向机构,由3套行星系组成,将变速器传来的功率和液压转向系统传来的功率汇流,在转向时能够实现两侧履带的正反转转向。样机试验表明,样机直线稳定性好,偏驶率为0.7%,符合国家标准;当只有转向动力输入时,样机转向角速度大,转向角速度随转向动力输入转速的增加而增加;由于实际两侧履带的滑移和滑转的情况不同,最小转向半径为0.02m,接近于零,可实现原位转向。

松软地面履带车辆差速转向实际载荷比的研究

为了更好地分析动力差速转向机构的转向性能,对试验样机在松软土壤上进行了试验,得到了实测载荷比与转速比、打滑率、转向半径、转向系数等影响因素的定量关系。试验结果表明,小半径差速转向时,低速侧履带的滑转程度大于高速侧履带的滑转程度,但载荷比和滑转率的变化关系不明显;大半径转向时,载荷比越大,低速侧履带的滑移越大,高速侧履带的滑转越大。转向时的实测载荷比随着实测转向半径的增加而减小,载荷比和转向系数亦满足理论射线关系。该文通过理论与试验研究为履带车辆差速转向机构的设计和转向性能的改进提供了一定的理论依据。

大功率履带推土机的差速转向技术

对大功率推土机的差速转向技术做了介绍,并对该机构的组成、工作原理及使用特点进行了讨论分析。

新型差速式转向机构

美国卡特彼勒(Caterpillar)公司,在其新近生产的 D8N 及其它大功率履带推土机上,采用了差速式转向机构替代目前多数履带式机械使用的转向离合器及制动器构成的转向机构。本文就这种差速式转向机构的组成、工作原理及有关运动学分析进行探讨。

大功率履带推土机的差速转向技术

应用运动学分析的方法,对大功率履带推土机差速转向机构的工作原理及使用特点进行了讨论与分析。由此得出转向液压马达的旋转方向决定了推土机转向的方向,转向液压马达的旋转速度决定了推土机转向半径的大小,同时说明了差速转向机构具备转向轻便、转弯半径小、不需维护与调整的优点。结果表明差速转向技术比传统的转向离合器-制动器式转向技术具有更大的优越性。

大功率履带推土机的差速转向技术

应用运动学分析的方法对大功率履带推土机差速转向机构的工作原理及使用特点进行了讨论与分析。由此导出转向液压马达的旋转方向决定了推土机转向的方向,转向液压马达的旋转速度决定了推土机转向半径的大小,同时说明了差速转向机构具备转向轻便、转弯半径小、不需维护与调整的优点。结果表明差速转向技术比传统的转向离合器-制动器式转向技术具有较大的优越性。

差速转向履带车辆的载荷比试验

研究了一种用于液压机械双流传动履带车辆的差速式转向机构,提出了差速转向履带车辆载荷比的计算公式和试验方案,并进行了样机试验。通过试验可知,该转向机构能够实现履带车辆任意半径的转向,在小半径转向时,不需制动功率损失即能够实现两侧履带的正、反转转向;载荷比随转向控制输入转速和转向半径变化平稳,在大半径转向时,转向半径从2.38m减小到0.6m,载荷比从1.63增加到2.64;在小半径转向时,转向半径从0.36m减小到0.25m时,载荷比从3.09增加到4.78,而转向半径为0.25m时,已经接近原地转向,差速转向履带车辆转向时的最大载荷比接近于4.78。

推土机差速转向装置的开发研究

将某型号推土机的离合式转向系统改为双功率流式差速转向系统。建立了转向机构的运动学方程和动力学方程,对改造后的履带式推土机进行了参数设计。适当选择了某泵控马达系统,并进行参数计算。计算结果验证了该新型转向机构的合理性和可行性。

卡特D8N型推土机转向系统常见故障的分析排查

卡特D8N型推土机转向系统包括液压转向系统和差速转向机构两部分。即液压转向系统提供转向功率(左转或右转)并通过差速转向机构分配到左、右两边履带，与变速器传输过来的机械功率(行走方向和速度)复合后，增加一边履带的速度，同时减小另一边履带的速度，从而实现推土机的转向。

履带式车辆液压机械驱动系统的设计

履带式行走具有降低接地比压和防止下陷的优点。履带式车辆的转向普遍采用离合器和制动器,结构简单,但存在转向费力、不能实现原地转向的缺点。为此,采用液压机械式双流传动系统,功率由两套静液压系统分流进入变速装置,经动力差速式转向机构进行功率汇合,能够实现履带车辆的无级转向和无级行走。动力差速式转向机构具有降速增扭作用,转向时实现一侧扭矩增加而另一侧扭矩等量减少。

全向AGV驱动结构和路径跟踪策略

全向自动导引车(AGVs)作为现代智能仓储物流行业的重要搬运作业工具,大大提高了仓储搬运作业效率。然而,现有的全向AGV存在驱动结构承载力不足以及路径跟踪精度和纠偏效果不好等问题。本文设计了一款新型双轮差速全转向驱动结构的全向AGV,并提出使用模糊神经网络PID(FNN-PID)控制策略来提高全向AGV的驱动性能和路径跟踪效果。首先,对新型差速全转向驱动结构进行设计,建立其运动学模型,新型驱动结构有更好的承载性能。然后,根据建立的运动学模型,分析得到4种不同运动模式下的速度和转角关系。最后,使用FNN-PID控制策略对全向AGV进行路径跟踪和纠偏,并使用共轭梯度(FR)法对神经网络权值学习训练来提高控制系统的响应性能。将所提出的控制策略与传统PID控制策略进行了仿真和半圆形路径跟踪实验对比。仿真和实验结果表明,所提出的控制策略能够在2 s内快速消除偏差,并且稳定跟踪阶段距离偏差在1 cm以内,航向偏差在1°左右。新型全转向驱动结构具有更好的驱动性能,且使用FR法学习训练的FNN-PID控制策略能够更有效地对路径进行跟踪控制,该新型结构和控制方法对全向AGV精准搬运作业具有一定意义。