沙滩车差速轮的冷摆辗成形工艺

针对具有双螺旋齿面差速轮的形状特点,并结合冷摆辗成形工艺的特点,对冷摆辗成形工艺方案、预制坯的形状和尺寸、预制坯的成形工艺以及冷摆辗件的冷摆辗成形工艺等关键技术问题进行了研究;并对冷摆辗凹模芯的加工工艺作了介绍。试验结果表明,采用冷摆辗成形加工方法对差速轮的双螺旋齿形部分进行近净成形加工是高效而经济的。

换向用差速轮的传动原理与分析计算

以一产品开发实例来阐述一种换向机构差速轮的原理,差速轮是利用轮之间直径差的原理在换向机构的作用下使得运动体具有往复运动的形式,重点分析差速轮的传动机理及应用。目前国内关于换向用的差速论论述的参考资料很少,故本文重点研究其传动机理。通过对其结构的分析给出结构最佳参数的理论与经验值。

单目ORB-SLAM2在差速轮小车上的应用研究

利用开源单目ORB-SLAM2算法,并结合现有差速轮移动机器人平台,对移动机器人进行定位研究。在室内条件下进行模拟实验,得出了移动机器人运动轨迹,为中小车实际应用定位提供了数据基础。

差速轮自动引导运输车运动底盘设计与控制

随着我国工业生产智能化水平的日益提高以及AGV应用领域不断地扩大和普及,AGV在工业领域中的需求越来越多。本文以发动机生产企业实际需求为引导,介绍了磁导航两轮差速式AGV底盘的设计过程,设计过程以科学计算及行业标准为原则,并加以多年AGV行业设计经验为辅助,此车设计完成后得到了成功的应用。

差速轮系的应用

在设计修理工装或技术革新时,从动力系统到工作机构,如果要求减速比很大,例如从1000转减到几转,至少需要几对齿轮。采用差速轮系,只要少数齿轮,就可以获得大的减速比,而且结构紧凑。我县原修造三厂改装的工农—12型手扶拖拉机六孔专用机床,它的进给机构就是由一套差速轮系组成的。通过四个齿轮和一个死档齿轮。

基于改进DWA的四轮差速移动底盘模型算法研究

针对四轮差速移动底盘在路径规划中遇到的局部最优问题以及目标不可达到的问题,提出了一种改进的动态窗口法(dynamic window approach,DWA)。在传统DWA算法的基础上对评价函数进行了改进,针对局部最优问题,引入预碰撞评价函数,能够使移动底盘在移动过程中提前避开位于移动底盘和目标点之间的障碍物以及凹型障碍物;针对目标不可达问题,改进航向评价函数的权重系数,将航向角评价函数权重系数设为随移动底盘与目标距离减小而增大的权重函数,能够有效解决目标不可达问题。改进后的DWA算法可通过新的评价函数规划出更为合理高效的移动路径。通过对改进DWA算法进行MATLAB仿真实验验证表明,改进后的DWA算法具有良好的效果,保证了四轮差速移动底盘良好的避障性能。

基于CANopen协议的两轮差速移动机器人电动助力的实现

针对两轮差速移动机器人在满载时质量大、手动移动不便的问题,设计了一种基于CANopen协议的推行助力控制方法。在1个控制周期内检测2个驱动轮码盘的值,计算车体的线速度和角速度,并根据计算结果以及外部开关输入结果判断给2个驱动轮发送力矩的大小和方向,从而实现电动助力的功能。该方法在公司的工业清洁机器人产品的应用效果显著。

全局路径约束的两轮差速机器人改进导航算法

定位和路径规划是机器人导航的核心问题,准确地定位和合适的路径规划是保证机器人正常导航的重要环节。以两轮差速机器人为研究对象,提出一种基于全局路径的定位和路径规划改进算法,并添加遇到障碍物时的恢复机制。开始导航后,机器人原地自转到路径的方向,中间过程使用路径跟随算法跟踪经过平滑后的全局路径,到达目标点后原地自转到目标方向,机器人在操作系统ROS仿真环境下完成综合创新性教学实践训练。实验结果表明,无论机器人处于狭窄环境还是存在大幅度转弯极端路径等复杂情况,该算法均能实现良好的导航避障和运动控制效果,可为机器人平台的部署提供有力支持。该实验有效培养学生理论结合实践的工程能力。

基于四轮差速模型的多机器人路径规划

针对多机器人路径规划问题,设计了一种基于四轮差速模型的多机器人路径规划系统。首先,对单个移动机器人底盘进行建模分析,建立底盘位姿变化与速度之间的运动学关系。其次,改进机器人的全局路径规划A*算法,并结合建模分析的结果,使用局部路径规划动态窗口算法(DWA)推导机器人运动轨迹,实现多机器人动态避障功能。最后,搭建机器人实物模型和实验场景,通过机器人操作系统(ROS)平台设计多机器人自主导航,在实验场景中对所提方法进行验证,实验结果表明了该方法的可行性和稳定性。

不同螺距轴向滑块凸轮式差速器的仿真分析

利用Solidworks软件建立了轴向滑块凸轮式差速器的三维模型,并根据车辆转弯行驶时的实际情况,利用COSMOS/MOTION编辑和添加相关约束、载荷等参数后,进行动态仿真。

基于差速行星轮机构的阀门顺序启闭装置的设计

设计了一种基于差速行星轮机构的阀门顺序启闭装置的阀门,通过采用锥阀和球阀双重密封,同时利用差速行星轮机构两边输出能够转换的特点与圆弧锁止器相结合,从而实现球阀和锥阀的相关顺序动作,在结构上保证了"开启时,锥阀先开启球阀后开启;关闭时,球阀先关闭锥阀后关闭"的顺序动作,从而保证锥阀避免高压的冲蚀,提高了阀门的使用寿命、可靠性以及控制的精确性。

基于视觉引导的两轮差速转向AGV设计

介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的组成和引导原理,对机械结构、电源装置和控制系统的设计方案进行了比较分析,并对主要技术问题进行了论述。

非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型

提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程中的关键问题。利用所建立的四轮差速转向数学模型可实现全向电动底盘的四轮差速转向控制。由四轮差速转向模型可以看出,四轮差速转向逆相控制模式可使转弯半径减小一半,这对于提高全向电动底盘的灵活性和操控性具有非常重要的意义。

牙嵌式自由轮差速器常见结构的比较

根据诊断某牙发式自由轮差速器故障的体会，就牙嵌式自由轮差速器及其重要零件的常见结构形式，分析了利弊，论述了设计中应注意的几个问题。

基于主动安全的轮间电控限滑差速器控制方法研究

论述了电控限滑差速器(ELSD)改善汽车动力学特性的原理,提出了基于提高汽车主动安全性的控制方法。该方法利用前馈与误差反馈控制相结合来控制车辆运动状态。反馈系数根据最优控制的方法确定。通过对所述控制系统的仿真研究,证明该系统在各种路面条件下均可明显改善汽车的操纵稳定性与主动安全性。

新型直齿圆柱齿轮轮间差速器的设计与性能仿真分析

提出了一种采用直齿圆柱齿轮行星机构的新型差速器,介绍了其结构原理,推导了运动学、动力学分析的有关公式,依据汽车设计规范进行了差速器结构设计并建立了虚拟样机,应用ADAMS进行了运动学与动力学仿真分析。设计的差速器,结构简单,轴向尺寸紧凑,在安装尺寸较小或轻量化要求较高的场合具有很好的应用前景。

牙嵌式自由轮差速器动力中断故障的分析

本文在解决汽车牙嵌自由轮差速器动力中断故障问题中采用柱面投影简化了分析，根据故障现象结合实物观测查出了故障诱因及其条件，并所此提出了改进方案。

摆线针轮差速器润滑系统分析及其结构改进

对沉降式离心机所采用的摆线针轮差速器的受力及结构进行了分析 ,针对其失效形式 ,提出改进设计研究 ,并运用到实际生产中 。

机械差速器耦合轮对轨道车辆导向性能分析

目前对称样式的差速器广泛应用于旋转车轮轨道车辆中,左右车轮差速控制的装置,成为时下研究的一个热点问题。研究学者在动力学的基础上对机械差速耦合轮对运行车辆的影响建立了模型进行分析,其中包含刚性的车轮和独立旋转的车轮,通过模型分析对比研究了机械差速耦合轮对车辆直线和曲线行驶导向性能的研究。研究发现,机械差速耦合装置独立旋转的车轮在车轮在复位对中有着积极的影响,对独立车轮导向能力差有了很好的解决办法。和刚性车轮进行比较,机械差速在通过性能上有着更好的安全性和导向性能。在城市轨道交通领域有着很好的应用。文章通过讨论车轮导向的原理,研究了机械差速耦合装置对轨道交通车辆导向性能的影响。

差速AGV驱动轮设计

随着自动化程度的提高,搬运系统柔性化设计的必要性日益突出,AGV应用场景也在不断扩展,作为AGV行走的驱动单元,其设计需考虑地面平整度、驱动轮静摩擦力等要求。文章主要研究差速轮AGV结构,通过差速轮布置、轮径选择、静摩擦力、滚动摩擦力、承载力、弹簧选择等,讲述模块化差速轮设计的应用。