离轴式拖车移动机器人的运动控制

针对差速运动的离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制问题,推导和建立了牵引车移动机器人与拖车移动机器人的运动学方程,采用反演法设计了离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制器,利用李雅普诺夫方法证明了设计的控制器的渐进稳定。在Matlab环境下对拖车移动机器人的直线路径跟踪与曲线路径跟踪进行了仿真验证,仿真结果表明,拖车移动机器人的初始位姿跟踪误差短时间内收敛于零,拖车移动机器人的路径跟踪情况良好。

浅谈奥迪A8运动差速器

近30年来奥迪和quattro这两个品牌名称都与奥迪品牌密不可分,而且广为人知。Quattro是奥迪品牌中最重要的自主品牌之一,它代表的不仅仅是强大的牵引力、卓越的行驶性能、更高的行车安全性,还代表了激情四溢。奥迪公司为用户提供适合道路行驶的最佳四轮驱动装置,而运动差速器是一项新的创新成果,让人们真正地享受到纯粹的驾驶乐趣的同时还大大提升了车辆的行驶动态性能。

草莓采摘机器人行走控制系统的设计与实现

针对草莓种植基地人工采摘效率低下的问题,设计了一种差速运动的草莓采摘机器人行走控制系统。本文聚焦于草莓采摘机器人的设计需求,首先对移动底盘的运动学进行深入研究和分析。随后,设计了草莓采摘机器人行走控制系统的硬件和软件部分。在硬件方面,选用了以32位ARM单片机为核心的主控制器,同时整合了电源电路、超声波测距单元以及电机驱动模块等关键部件。而在软件方面,采用了CANOPEN协议,将其移植到了单片机上,并在UCOSII实时操作系统的基础上进行了调试。此外,还设计了PID控制策略,为机器人的精准控制提供支持。这一综合方案极大地提升了草莓采摘的效率,为农业机器人领域的发展提供了有力支持。通过本文所提出的草莓采摘机器人控制系统,有望在农业现代化进程中取得更为广泛的应用,进一步推动农业产业的发展和升级。

管道机器人差速转向控制研究

研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法。为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为基础对机器人各边驱动轮的速度进行相对性分析,得出管道机器人过弯管时各驱动轮之间的理论速度比。对机器人驱动轮与管内的正压力进行分析,建立机器人在运动中的受力分析,搭建实验平台并完成对管道机器人系统的运动性能测试,对实验结果进行分析,验证管道机器人姿态及转向理论的可实施性以及实用性。

一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析

对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化。最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟。

基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。

液压驱动机器人速度控制的研究

该文针对液压驱动机器人的速度精确控制问题进行了研究,基于两轮差速运动模型,分析了速度与加速度限制,构建了机器人速度控制模型,通过分段线性校正的方法对控制参数进行优化。经测试验证,液压机器人运行平稳,速度控制准确。

陶瓷坯体底部除釉装置的研制与应用

为解决原来陶瓷坯体底部除釉采用手工方法的问题,研究利用两条平面输送带,向同一方向作差速运动的原理,实现对陶瓷坯体底部进行自动除釉。该装置具有结构巧妙、制造简便、造价低、工作效率高的优点,可广泛应用于日用陶瓷的盘、碗、杯、碟、壶等制品坯体底部除釉,同时还适用于小型的陈设艺术瓷瓶、坛、罐、缸等制品坯体底部除釉。

Analysis of unsteady supercavitating flow around a wedge

Supercavitating flow around a slender symmetric wedge moving at variable velocity in static fluid has been studied. Singular integral equation for the flow has been founded through distributing the sources and sinks on the symmetrical axis. The supereavity length at each moment is determined by solving the singular integral equation with finite difference method. The supercavity shape at each moment is obtained by solving the partial differential equation with variable coefficient. For the case that the wedge takes the impulse and uniformly variable motion, numerical results of time history of the supercavity length and shape are presented. The calculated results indicate that the shape and the length of the supercavity vary in a similar way to the case that the wedge takes variable motion, and there is a time lag in unsteady supercavitating flow induced by the variation of wedge velocity.