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离轴式拖车移动机器人的运动控制
1
作者
刘鹏飞
张文志
+1 位作者
石磊
兰凌霄
《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》
2023年第1期26-31,共6页
针对差速运动的离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制问题,推导和建立了牵引车移动机器人与拖车移动机器人的运动学方程,采用反演法设计了离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制器,利用李雅普诺夫方法证明了设计的控制器的渐进稳定。在Matlab...
针对差速运动的离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制问题,推导和建立了牵引车移动机器人与拖车移动机器人的运动学方程,采用反演法设计了离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制器,利用李雅普诺夫方法证明了设计的控制器的渐进稳定。在Matlab环境下对拖车移动机器人的直线路径跟踪与曲线路径跟踪进行了仿真验证,仿真结果表明,拖车移动机器人的初始位姿跟踪误差短时间内收敛于零,拖车移动机器人的路径跟踪情况良好。
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关键词
离轴式拖车
运动
控制
李雅普诺夫
差速运动
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职称材料
浅谈奥迪A8运动差速器
2
作者
郁红乐
《科技创新导报》
2015年第31期107-108,110,共3页
近30年来奥迪和quattro这两个品牌名称都与奥迪品牌密不可分,而且广为人知。Quattro是奥迪品牌中最重要的自主品牌之一,它代表的不仅仅是强大的牵引力、卓越的行驶性能、更高的行车安全性,还代表了激情四溢。奥迪公司为用户提供适合道...
近30年来奥迪和quattro这两个品牌名称都与奥迪品牌密不可分,而且广为人知。Quattro是奥迪品牌中最重要的自主品牌之一,它代表的不仅仅是强大的牵引力、卓越的行驶性能、更高的行车安全性,还代表了激情四溢。奥迪公司为用户提供适合道路行驶的最佳四轮驱动装置,而运动差速器是一项新的创新成果,让人们真正地享受到纯粹的驾驶乐趣的同时还大大提升了车辆的行驶动态性能。
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关键词
奥迪A8
运动
差速
器
行驶动态性能
行车安全性
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职称材料
草莓采摘机器人行走控制系统的设计与实现
3
作者
王奎
单慧勇
+2 位作者
董钟灿
孙鹏阳
李国军
《天津农学院学报》
CAS
2024年第2期78-86,共9页
针对草莓种植基地人工采摘效率低下的问题,设计了一种差速运动的草莓采摘机器人行走控制系统。本文聚焦于草莓采摘机器人的设计需求,首先对移动底盘的运动学进行深入研究和分析。随后,设计了草莓采摘机器人行走控制系统的硬件和软件部...
针对草莓种植基地人工采摘效率低下的问题,设计了一种差速运动的草莓采摘机器人行走控制系统。本文聚焦于草莓采摘机器人的设计需求,首先对移动底盘的运动学进行深入研究和分析。随后,设计了草莓采摘机器人行走控制系统的硬件和软件部分。在硬件方面,选用了以32位ARM单片机为核心的主控制器,同时整合了电源电路、超声波测距单元以及电机驱动模块等关键部件。而在软件方面,采用了CANOPEN协议,将其移植到了单片机上,并在UCOSII实时操作系统的基础上进行了调试。此外,还设计了PID控制策略,为机器人的精准控制提供支持。这一综合方案极大地提升了草莓采摘的效率,为农业机器人领域的发展提供了有力支持。通过本文所提出的草莓采摘机器人控制系统,有望在农业现代化进程中取得更为广泛的应用,进一步推动农业产业的发展和升级。
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关键词
草莓采摘机器人
行走控制系统
差速运动
PID控制
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职称材料
管道机器人差速转向控制研究
被引量:
1
4
作者
朱彦昭
陈锐鸿
+1 位作者
程庚
麦立宁
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2021年第9期75-82,共8页
研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法。为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为...
研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法。为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为基础对机器人各边驱动轮的速度进行相对性分析,得出管道机器人过弯管时各驱动轮之间的理论速度比。对机器人驱动轮与管内的正压力进行分析,建立机器人在运动中的受力分析,搭建实验平台并完成对管道机器人系统的运动性能测试,对实验结果进行分析,验证管道机器人姿态及转向理论的可实施性以及实用性。
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关键词
无刷直流
位姿分析
差速运动
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职称材料
一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
被引量:
11
5
作者
闫宏伟
焦彪彪
+2 位作者
马建强
崔子梓
汪洋
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期21-29,共9页
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了...
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化。最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟。
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关键词
变径管道
自适应的
液压驱动
主动螺旋式驱动
三轴
差速运动
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职称材料
基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法
被引量:
3
6
作者
刘广亮
刘成业
郑江花
《山东科学》
CAS
2019年第4期107-113,共7页
ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。
关键词
移动机器人
ROS
ros_control
差速运动
模型
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职称材料
液压驱动机器人速度控制的研究
7
作者
刘广亮
肖永飞
+1 位作者
赵永国
孙洁
《自动化与仪表》
2022年第6期33-37,共5页
该文针对液压驱动机器人的速度精确控制问题进行了研究,基于两轮差速运动模型,分析了速度与加速度限制,构建了机器人速度控制模型,通过分段线性校正的方法对控制参数进行优化。经测试验证,液压机器人运行平稳,速度控制准确。
关键词
液压驱动机器人
两轮
差速运动
模型
速度控制
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职称材料
陶瓷坯体底部除釉装置的研制与应用
8
作者
杨勤富
黄小涛
《机电工程技术》
2015年第5期112-114,共3页
为解决原来陶瓷坯体底部除釉采用手工方法的问题,研究利用两条平面输送带,向同一方向作差速运动的原理,实现对陶瓷坯体底部进行自动除釉。该装置具有结构巧妙、制造简便、造价低、工作效率高的优点,可广泛应用于日用陶瓷的盘、碗、杯、...
为解决原来陶瓷坯体底部除釉采用手工方法的问题,研究利用两条平面输送带,向同一方向作差速运动的原理,实现对陶瓷坯体底部进行自动除釉。该装置具有结构巧妙、制造简便、造价低、工作效率高的优点,可广泛应用于日用陶瓷的盘、碗、杯、碟、壶等制品坯体底部除釉,同时还适用于小型的陈设艺术瓷瓶、坛、罐、缸等制品坯体底部除釉。
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关键词
差速运动
坯体
除釉装置
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职称材料
题名
离轴式拖车移动机器人的运动控制
1
作者
刘鹏飞
张文志
石磊
兰凌霄
机构
内蒙古工业大学机械工程学院
内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室
出处
《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》
2023年第1期26-31,共6页
基金
内蒙古自然科学基金项目(2020LH06003)。
文摘
针对差速运动的离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制问题,推导和建立了牵引车移动机器人与拖车移动机器人的运动学方程,采用反演法设计了离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制器,利用李雅普诺夫方法证明了设计的控制器的渐进稳定。在Matlab环境下对拖车移动机器人的直线路径跟踪与曲线路径跟踪进行了仿真验证,仿真结果表明,拖车移动机器人的初始位姿跟踪误差短时间内收敛于零,拖车移动机器人的路径跟踪情况良好。
关键词
离轴式拖车
运动
控制
李雅普诺夫
差速运动
Keywords
off-axis trailer
motion control
Lyapunov
differential motion
分类号
TB24 [一般工业技术—工程设计测绘]
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职称材料
题名
浅谈奥迪A8运动差速器
2
作者
郁红乐
机构
江苏汽车技师学院
出处
《科技创新导报》
2015年第31期107-108,110,共3页
文摘
近30年来奥迪和quattro这两个品牌名称都与奥迪品牌密不可分,而且广为人知。Quattro是奥迪品牌中最重要的自主品牌之一,它代表的不仅仅是强大的牵引力、卓越的行驶性能、更高的行车安全性,还代表了激情四溢。奥迪公司为用户提供适合道路行驶的最佳四轮驱动装置,而运动差速器是一项新的创新成果,让人们真正地享受到纯粹的驾驶乐趣的同时还大大提升了车辆的行驶动态性能。
关键词
奥迪A8
运动
差速
器
行驶动态性能
行车安全性
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
草莓采摘机器人行走控制系统的设计与实现
3
作者
王奎
单慧勇
董钟灿
孙鹏阳
李国军
机构
天津农学院工程技术学院
出处
《天津农学院学报》
CAS
2024年第2期78-86,共9页
基金
天津农学院研究生科研创新项目(2021XY015)。
文摘
针对草莓种植基地人工采摘效率低下的问题,设计了一种差速运动的草莓采摘机器人行走控制系统。本文聚焦于草莓采摘机器人的设计需求,首先对移动底盘的运动学进行深入研究和分析。随后,设计了草莓采摘机器人行走控制系统的硬件和软件部分。在硬件方面,选用了以32位ARM单片机为核心的主控制器,同时整合了电源电路、超声波测距单元以及电机驱动模块等关键部件。而在软件方面,采用了CANOPEN协议,将其移植到了单片机上,并在UCOSII实时操作系统的基础上进行了调试。此外,还设计了PID控制策略,为机器人的精准控制提供支持。这一综合方案极大地提升了草莓采摘的效率,为农业机器人领域的发展提供了有力支持。通过本文所提出的草莓采摘机器人控制系统,有望在农业现代化进程中取得更为广泛的应用,进一步推动农业产业的发展和升级。
关键词
草莓采摘机器人
行走控制系统
差速运动
PID控制
Keywords
strawberry picking robot
walking control system
differential motion
PID control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管道机器人差速转向控制研究
被引量:
1
4
作者
朱彦昭
陈锐鸿
程庚
麦立宁
机构
华南理工大学广州学院机器人工程学院
东风日产发动机有限公司
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2021年第9期75-82,共8页
基金
广东省大学生创新创业训练计划(52-JY191401)
广东省教育厅重点培育学科建设项目(52-CQ170006)。
文摘
研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法。为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为基础对机器人各边驱动轮的速度进行相对性分析,得出管道机器人过弯管时各驱动轮之间的理论速度比。对机器人驱动轮与管内的正压力进行分析,建立机器人在运动中的受力分析,搭建实验平台并完成对管道机器人系统的运动性能测试,对实验结果进行分析,验证管道机器人姿态及转向理论的可实施性以及实用性。
关键词
无刷直流
位姿分析
差速运动
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
被引量:
11
5
作者
闫宏伟
焦彪彪
马建强
崔子梓
汪洋
机构
中北大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期21-29,共9页
基金
山西省重点研发计划社会发展资助项目(201603D321117)
山西省自然科学基金资助项目(2013011026-2)
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA06A415)
文摘
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化。最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟。
关键词
变径管道
自适应的
液压驱动
主动螺旋式驱动
三轴
差速运动
Keywords
variable pipeline
adaptive
hydraulic drive
active screw drive
three-axis differential movement
分类号
TD714 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法
被引量:
3
6
作者
刘广亮
刘成业
郑江花
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
出处
《山东科学》
CAS
2019年第4期107-113,共7页
基金
山东省重点研发计划(2017CXGC0916)
山东省科学院院地产学研协同创新基金
文摘
ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。
关键词
移动机器人
ROS
ros_control
差速运动
模型
Keywords
mobile robot
ROS
ros_control
differential drive control model
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
液压驱动机器人速度控制的研究
7
作者
刘广亮
肖永飞
赵永国
孙洁
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所
出处
《自动化与仪表》
2022年第6期33-37,共5页
基金
山东省科学院院地产学研协同创新基金项目(2019-CXY7)
齐鲁工业大学科教产融合试点工程项目(2020KJC-ZD04)
济南市“高校20条”资助项目(2020GXRC035)。
文摘
该文针对液压驱动机器人的速度精确控制问题进行了研究,基于两轮差速运动模型,分析了速度与加速度限制,构建了机器人速度控制模型,通过分段线性校正的方法对控制参数进行优化。经测试验证,液压机器人运行平稳,速度控制准确。
关键词
液压驱动机器人
两轮
差速运动
模型
速度控制
Keywords
hydraulic driven robot
two-wheel differential drive kinematics
velocity control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
陶瓷坯体底部除釉装置的研制与应用
8
作者
杨勤富
黄小涛
机构
梅州新马陶瓷股份有限公司
大埔县陶瓷产业管理办公室
出处
《机电工程技术》
2015年第5期112-114,共3页
文摘
为解决原来陶瓷坯体底部除釉采用手工方法的问题,研究利用两条平面输送带,向同一方向作差速运动的原理,实现对陶瓷坯体底部进行自动除釉。该装置具有结构巧妙、制造简便、造价低、工作效率高的优点,可广泛应用于日用陶瓷的盘、碗、杯、碟、壶等制品坯体底部除釉,同时还适用于小型的陈设艺术瓷瓶、坛、罐、缸等制品坯体底部除釉。
关键词
差速运动
坯体
除釉装置
Keywords
differential motion
ceramic billet
glaze removing device
分类号
TQ174.6 [化学工程—陶瓷工业]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
离轴式拖车移动机器人的运动控制
刘鹏飞
张文志
石磊
兰凌霄
《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》
2023
0
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职称材料
2
浅谈奥迪A8运动差速器
郁红乐
《科技创新导报》
2015
0
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职称材料
3
草莓采摘机器人行走控制系统的设计与实现
王奎
单慧勇
董钟灿
孙鹏阳
李国军
《天津农学院学报》
CAS
2024
0
下载PDF
职称材料
4
管道机器人差速转向控制研究
朱彦昭
陈锐鸿
程庚
麦立宁
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
5
一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
闫宏伟
焦彪彪
马建强
崔子梓
汪洋
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
11
下载PDF
职称材料
6
基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法
刘广亮
刘成业
郑江花
《山东科学》
CAS
2019
3
下载PDF
职称材料
7
液压驱动机器人速度控制的研究
刘广亮
肖永飞
赵永国
孙洁
《自动化与仪表》
2022
0
下载PDF
职称材料
8
陶瓷坯体底部除釉装置的研制与应用
杨勤富
黄小涛
《机电工程技术》
2015
0
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职称材料
已选择
0
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