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基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法
被引量:
4
1
作者
毕林
段长铭
任助理
《黄金科学技术》
CSCD
2020年第1期105-111,共7页
巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为...
巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。
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关键词
井下铲运机
激光雷达
随机抽样一致性
巷道边线检测
反应式导航
地下矿山
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职称材料
题名
基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法
被引量:
4
1
作者
毕林
段长铭
任助理
机构
中南大学资源与安全工程学院
中南大学数字矿山研究中心
出处
《黄金科学技术》
CSCD
2020年第1期105-111,共7页
基金
国家自然科学基金项目“基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究”(编号:41572317)资助
文摘
巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。
关键词
井下铲运机
激光雷达
随机抽样一致性
巷道边线检测
反应式导航
地下矿山
Keywords
underground LHD
lidar
random sampling consistency
roadway edge detection
reactive navigation
underground mine
分类号
TD525 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法
毕林
段长铭
任助理
《黄金科学技术》
CSCD
2020
4
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