基于姿态枚举算法的混凝土布料机械臂轨迹控制

混凝土布料机的控制现状多为人工牵引及单关节遥控,工人工作条件艰苦,具有安全隐患。为实现混凝土布料机械臂的末端轨迹控制,即全自动布料,提出一种基于姿态枚举算法的机械臂轨迹控制方法。该方法适用于具有多自由度的布料机械臂,首先将目标轨迹离散化为各个离散点,利用运动学逆解模型,通过给定初始布料倾角,并按一定步长对该倾角进行枚举求解,得到各关节角度值,实现轨迹跟踪。针对某13m-3Z型混凝土布料机械臂,建立了多自由度混凝土布料臂架的运动学模型,并采用该方法控制其末端轨迹。通过联合仿真分析,得到臂架末端轨迹曲线图以及布料倾角变化曲线图。结果证明,该方法下布料倾角变化量减少了30.8%,较好的解决了末端软管径向甩动的问题。

对泵送混凝土布料机械的认识和看法

我国80年代开始引进砼泵送机械用于建筑施工,经过10多年的发展已得到较为全面的普及应用,尤其高层楼宅的砼浇筑施工更显得其优越性,以塔机和砼泵机的机械组合已成为高层楼宅施工的必然模式。

通体砖机械手数控布料系统的设计

通过设计一套用于通体砖布料的机械手数控布料系统,布料系统根据轨迹信息进行布料,并设有布置片状和线状2种图案效果的机械手布料装置,能精确地控制机械手布料位置,解决了只有砖坯线条图案才能够对位表面装饰图案的问题,使陶瓷砖产品表面图案和坯体石纹纹理完全对应,通体效果更加逼真。

Investigation on the factors influencing the thickness distribution of superplastic-formed components

In the superplastic sheet forming process, the uniformity of the sheet's final thickness distribution is vital for ensuring the good mechanical quality of the formed components. The influences of the component shape and the contact friction on the final thickness distribution were investigated in this work by using finite element method on a series of axisymmetric models. It was concluded that shape optimization and friction elimination are required to get uniform thickness distribution, and eventually to improve the mechanical quality of the formed components. The constitutive equation of the Ti-6A1-4V superplastic material was also determined on the basis of experimental data.

布料机在高层建筑施工中的应用

对混凝土布料机(杆)在高层建筑应用中存在的问题进行了剖析并提出适当的解决办法,对市场上现有的布料机(杆)从性能、价格、操作及维修等方面进行对比,帮助用户进一步了解布料机(杆),以期提高布料机(杆)在高层建筑中的使用率。