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题名带有初速度的S形路径轨迹规划方法
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作者
史伟民
沈波
杨亮亮
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机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第7期118-121,共4页
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基金
浙江省自然科学基金(LY18E050016)
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文摘
介绍了一种在带有初速度的情况下进行轨迹规划的方法。在点到点运动过程中,取匀速运动阶段中的任意一点为起始点,开始进行先运动到指定速度,再减速到0的轨迹规划。规划过程分为三个运动阶段,第一运动阶段为从初始速度运动到指定速度的阶段,第二运动阶段为匀速运动阶段,第三运动阶段为从指定速度阶段减速到0的阶段,给出了各运动阶段的公式推导和规划方法。最后通过软件实例验证了方法的可行性。该算法能实现在运动过程中进行重新规划,指定速度可大于初始速度,也可小于初始速度,且规划简单,具有极高的实时性,适合运动过程中的实时规划。
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关键词
S形轨迹规划
带有初速度
加减速
快速规划
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Keywords
S-shape trajectory planning
with initial velocity
acceleration and deceleration
rapid planning
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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