线激光带边缘检测的快速稳健方法

线激光带边缘检测是机器人视觉系统处理的重要过程。由于激光带亮度不均匀、边缘不规则,造成传统边缘检测困难。为此,提出一种检测线激光带边缘的新方法,用Canny边缘检测算法初步筛选边缘点,再利用统计跳变回归分析,判断边缘点和它的边缘方向,最后利用格式塔理论拟合边缘直线。实验结果证明,这种方法能有效地检测到线激光带的边缘,提高了检测的精度和速度。

使用平均路径的一种新Live-wire算法

在传统Live-wire算法中,两个人工选定节点之间的最优路径被定义为具有最小累计能量的路径。因此传统live-wire算法在分割边缘转折剧烈的物体时,为了保证分割的正确性就需要人工添加较多的节点,从而增加整个分割过程的耗时。提出一种基于可控平均代价路径的新型Live-wire算法,并从理论上证明,传统live-wire算法其实是提出的新型算法的一种特例。实验表明,新型Live-wire算法与传统算法相比,能在保证精度的同时减少人工设定的节点个数,从而加快整个分割过程的速度。