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带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
被引量:
2
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作者
郭益深
陈力
《力学与实践》
CSCD
北大核心
2006年第1期28-31,共4页
以双向逼近方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题.该方法利用系统的非完整动力学性质,仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果,从而减少了载...
以双向逼近方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题.该方法利用系统的非完整动力学性质,仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果,从而减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效延长了空间机械臂系统的使用寿命.系统数值仿真证明了该方法的有效性.
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关键词
带滑移铰空间机器臂
双向逼近方法
运动规划
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职称材料
题名
带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
被引量:
2
1
作者
郭益深
陈力
机构
福州大学机械工程学院
出处
《力学与实践》
CSCD
北大核心
2006年第1期28-31,共4页
基金
国家自然科学基金(10372022)
福建省自然科学基金项目(E0410008)资助.
文摘
以双向逼近方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题.该方法利用系统的非完整动力学性质,仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果,从而减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效延长了空间机械臂系统的使用寿命.系统数值仿真证明了该方法的有效性.
关键词
带滑移铰空间机器臂
双向逼近方法
运动规划
Keywords
space manipulators with prismatic joint, bi-directional approach, motion planning
分类号
V476.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
郭益深
陈力
《力学与实践》
CSCD
北大核心
2006
2
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