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题名变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统
被引量:2
- 1
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作者
鲁守银
孙丽萍
李健
苏建军
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机构
山东建筑大学机器人与智能系统研究院
山东鲁能智能技术有公司
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《计算机系统应用》
2015年第10期95-99,共5页
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基金
国家"863"计划(2012AA041506)
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文摘
为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作.
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关键词
变电站带电水冲洗机器人
开放式控制系统
分层递阶控制
运动控制算法
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Keywords
live water flushing working mobile robot of substation
open control system
hierarchic control
kinematics control algorithms
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名带电水冲洗机器人绝缘子串自主识别方法
被引量:6
- 2
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作者
李明华
姜勇
顾光荣
岳湘
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机构
贵州电网有限责任公司凯里供电局
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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出处
《电子设计工程》
2019年第23期1-6,共6页
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基金
国家自然科学基金重点项目(5153000289)
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文摘
针对变电站带电水冲洗机器人作业时的绝缘子串自主识别问题,基于机器人视觉系统获得的光学图像,研究提取出图像的灰度特征曲线,并分析了图像的灰度周期性特征和灰度阈值特征;采用D-S证据理论,提出了一种基于图像灰度特征融合的变电站绝缘子串自主识别方法;利用带电水冲洗机器人机器视觉系统单元测试平台对所提出的方法进行了现场实验验证,实验结果表明该方法对室外光照条件和复杂背景干扰具有良好的适应性,能够实现对单段、双段两类支柱缘子串的准确识别。
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关键词
带电水冲洗机器人
绝缘子串
特征提取
D-S证据理论
自主识别
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Keywords
charged water washing robot
insulator string
feature extraction
D-S evidence theory
self-identification
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分类号
TN957.3
[电子电信—信号与信息处理]
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题名变电站带电水冲洗机器人的视觉系统标定方法
被引量:1
- 3
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作者
周仕炜
姜勇
唐煊阳
孙鹏
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机构
贵州电网有限责任公司凯里供电局
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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出处
《机械与电子》
2019年第9期54-58,共5页
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基金
国家自然科学基金重点资助项目(5153000289)
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文摘
针对带电水冲洗机器人的目标识别与定位问题,研究设计了一种集成工业相机和激光雷达的带电水冲洗机器人视觉系统;对平面镂空标定板产生的混合像素点误差进行了分析,设计了一种专用栅形标定板,并基于特征点匹配方法实现了工业相机和激光雷达的高精度联合标定。像素级图像融合效果及现场实验结果验证了视觉系统的有效性和可靠性。
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关键词
带电水冲洗机器人
工业相机
激光雷达
视觉系统标定
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Keywords
charged water washing robot
industrial camera
laser radar
vision system calibration
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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