不同草带空间分布对坡面细沟侵蚀调控机制

为了研究植被对坡面细沟侵蚀调控机制,采用模拟降雨试验,结合激光扫描方法,分析了不同草带分布沟坡面细沟侵蚀发生、发展过程。结果表明:草带位于梁峁坡下部60%,植被调控侵蚀效果最优,相比裸坡减少径流量7.4%,减少产沙量62.9%,相比蓄水减沙功效而言更具直接拦沙的功能。植被通过调控细沟侵蚀的发生、发展、发育过程实现了对土壤侵蚀的调控作用,尤其是对沟坡侵蚀产沙的调控作用;而且这种对侵蚀的调控作用不仅改变了细沟侵蚀发生的位置,而且改变了径流和侵蚀过程以及侵蚀方式;细沟侵蚀已经向面蚀(片蚀)转化,大幅度降低侵蚀程度。研究结果揭示了植被可以通过影响侵蚀方式来调控侵蚀输沙过程,有助于加深坡面植被对细沟侵蚀发育形态作用机理的理解。

不同草带空间分布对坡面缓流效应调控机制

为了研究植被对坡面缓流效应的影响机制,研究选取坡面开展室内降雨试验,分析了植被调节下的径流、输沙变化特征,阐明了草带对径流流速的调控作用。结果表明:草带种植于13 m坡面的上坡下部60%位置,可以充分发挥出缓流效应,调控径流流速范围达到坡面70%的区域,流速降低50%,控制了坡面流速的增加,有效抑制了流速的恢复;而且能够合理控制径流含沙量,进一步减缓径流侵蚀强度,水土流失治理效果达到试验范围内最优。随着草带位置的逐渐上移,坡面径流流速降低至最小后又逐渐增加。动力恢复空间具有临界现象,动力恢复距离超过坡面长度的54%,径流流速增加明显,草带调控径流作用减弱,甚至加剧侵蚀;动力恢复距离小于坡面长度的54%,径流流速降低显著,草带调控径流作用增强,侵蚀强度减弱。研究结果揭示了植被通过对流速的缓流效应来调控土壤侵蚀输沙过程,可为植物措施的水土保持规划提供参考依据。

带空间角度操纵杆外形尺寸检具设计研究

分析了带空间角度操纵杆零件的尺寸特点,针对传统测量方法无法快速准确检测空间位置的问题,提出了一种主要尺寸测量专用检测装置的设计方案。深入研究了被检零件的尺寸要求、检测原理以及检测装置关键结构设计,详细地描述了检测装置操作方法。所设计的尺寸测量专用检测装置结构合理、操作方便,能快速准确地判断被检零件合格与否,大大的提高了带空间角度操纵杆零件尺寸的检测速度,提高检测效率。

创新驱动的廊带空间规划策略研究——以广深科技创新走廊G107宝安段为例

科技革命和产业变革背景下,创新驱动、集聚发展成为必然选择,全球知名的科技创新区域,各类创新资源均呈现出"廊带"分布特征。广深科技创新走廊在区域层面探索创新协作体制机制,成为粤港澳大湾区和国家创新驱动发展战略的重要支撑;而G107宝安沿线作为深圳西部发展的脊梁和广深创新走廊的关键段落,以创新谋求发展成为必然选择。本文以该片区规划实践为例,通过产业、交通、绿色、文化、智能、空间等六大创新策略,探索创新转型路径,以期为产业科技集聚的廊带空间发展提供借鉴和参考。

考虑空间相关性和交通环境影响的宏观事故建模

为准确分析宏观尺度下各项因素对发生交通事故的影响,从人口岗位等社会经济特征、交通环境和城市重要设施分布等角度出发,基于深圳市61.4万警情事故和892个交通分析小区建立带空间自回归误差项的空间自回归模型(SARAR),采用广义空间二段最小二乘法进行模型参数估计后,计算出各要素的空间溢出效应。模型结果表明:人口数量、岗位数量、区域面积、学校数量、主次干道长度和主次干道衔接不足均会显著增加本区域和周边区域内的交通事故数量;拥堵路段长度与交通事故的发生不存在显著关系。拟合优度对比结果发现,SARAR模型优于OLS、SAR和SEM模型,是分析宏观尺度下区域安全水平的有效方法。

RC带板中柱空间节点抗震性能研究和有限元分析

文章基于钢筋混凝土中柱带板空间节点低周反复荷载试验以及ABAQUS程序的有限元数值模拟,分析了在平面内和斜向45°方向上不同加载方式下带板节点的裂缝分布、力—位移滞回曲线等抗震性能;研究了负弯矩作用下梁端截面位置处的楼板钢筋应变分布规律,提出了负弯矩作用下梁端截面位置处楼板有效翼缘宽度取值建议并对梁端承载力进行了分析。结果表明:斜向45°方向加载时,节点处于双向受力状态,对结构承载力有明显影响;斜向加载同平面加载相比梁端位置处楼板有效宽度进一步增大;梁端抗负弯矩承载力计算值和试验值吻合较好,ABAQUS有限元分析所得骨架曲线与试验骨架曲线吻合较好。

带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制

讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,系统协调运动的广义Jacobi矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础 ,对于系统中存在未知惯性参数的情况 ,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望轨迹协调运动的自适应控制方案。仿真运算证实了方法的有效性。

带滑移铰空间机械壁的分解运动自适应控制

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题，推导了系统的运动学、动力学方程。分析表明，结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系为系统惯性参数的非线性函数。证明了借助于增广变量法可以将增广广义Jacobi矩阵表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上，给出了系统参数未知时由空间机械臂末端惯性空间期望轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的增广自适应控制算法。仿真运算，证实了方法的有效性。

带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制

讨论具有滑移铰的三刚体空间机械臂的逆动力学问题，给出了机械臂末端运动速度与关节铰速度变量之间的运动Ｊａｃｏｂｉ关系，并以此为基础讨论了空间机械臂的分解运动速度控制方法．通过仿真运算，证实了方法的有效性．

带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法

以双向逼近方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题．该方法利用系统的非完整动力学性质,仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果,从而减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效延长了空间机械臂系统的使用寿命．系统数值仿真证明了该方法的有效性．

带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程.以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性.

带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制

讨论了载体位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性性质。对系统的运动学分析表明,联系机械手末端运动速度与机器人关节角速度的增广广义Jacobi关系,亦可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础,针对系统参数不确定的情况,设计了空间机器人跟踪惯性空间期望运动轨迹的鲁棒混合自适应控制方案。由于在上述系统运动学、动力学分析中耦合了系统动量守恒关系,提到的控制方案具有不需要测量、反馈空间机器人载体位置及移动的速度、加速度的优点;此外,由于上述控制方案仅在参考速度、加速度的计算中采取了参数调节方式,而在控制部分对不确定参数采用了保持鲁棒性的方法,有效地减少了计算量,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。仿真运算,证实了方法的有效性。

带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制

讨论了载体位置不受控制情况下，带滑移铰空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的控制问题．结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明，可以得到一组与惯性参数呈线性关系的系统广义Ｊａｃｏｂｉ矩阵及系统动力学方程．以此为基础，针对系统参数不确定但误差范围可以确定的情况，设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望运动轨迹跟踪的自适应与鲁棒混合控制方案．提到的控制方案具有不需要测量空间机械臂载体移动的位置、速度及加速度的显著优点，且由于在控制部分对不确定参数采用保持鲁棒性的方式，计算量较小，有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾．仿真运算，证实了方法的有效性．

漂浮基带滑移铰空间机器人相对轨迹运动的变结构鲁棒控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,可以得到一组欠驱动形式的空间机器人系统的动力学方程 ,它们可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数 ,由此克服了惯常的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上 ,针对系统中机械手相关参数不能精确确定但误差范围可以确定的情况 ,设计了空间机器人末端抓手相对轨迹运动的变结构鲁棒控制方案。此控制方案不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度 ,并由于在控制系统中对不确定参数采用保持鲁棒性而非在线估计方式 ,计算量也较小。仿真运算证实了提出控制方案的有效性。

带滑移铰空间机械臂惯性轨迹跟踪的反馈控制

利用多体动力学方法对浮动基带滑移铰空间机械臂的运动学、动力学作了分析。首先，根据系统结构的几何关系并结合系统对总质心的动量矩守恒关系，导出了其末端抓手运动速度与关节铰速度之间的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ关系；然后，利用系统动力学方程及运动的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ关系，研究了载体位置、姿态不受控情况下，其末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的反馈控制规律。研究结果表明，在系统动力学参数及动力学模型精确确定，跟踪误差及需要的运动变量可测或可计算的情况下，本文的控制方案能够有效地控制空间机械臂完成惯性空间的指定运动，而不需对其载体的位置、姿态进行主动控制。仿真计算结果证实了方法的有效性。

带滑移铰空间机械臂未端相对轨迹的自适应跟踪控制

讨论了载体位置、姿态均不受控制的带滑移铰空间机械臂的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明，可以得到一组欠驱动形式的空间机械臂系统动力学方程，它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数，由此克服了空间机械臂系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上，针对系统中机械臂相关参数未知的情况，设计了空间机械臂末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制方案。此控制方案具有不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点，适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了提出的控制方案的有效性。

单断箕状湖盆可容空间枢纽带地质内涵分析——以乌尔逊断陷南屯组为例

在单断箕状湖盆的发育过程中,控盆边界断层的幕式构造活动不但控制盆地的差异沉降,而且也导致湖盆相对湖平面和可容空间的变化。随着湖水的重新分配,湖盆不同位置处的相对湖平面变化也不一致,由此产生的准层序组的叠加方式也不相同。基于单断箕状湖盆的地质学几何特征,分析断陷湖盆可容空间枢纽带,推导可容空间枢纽带的数学计算方法,定量分析可容空间枢纽带的分布位置和影响因素。在箕状湖盆缓坡带可容空间枢纽带下部,相对湖平面上升、湖水变深,形成退积型准层序组;反之,相对湖平面下降、湖水变浅,形成进积型准层序组;在可容空间枢纽带处则形成加积型准层序组。可容空间枢纽带理论的提出,为定量认识单断湖盆相对湖平面的空间变化,以及复杂勘探目标区隐蔽油气藏的勘探具有一定的指导意义。

带滑移铰空间机械臂的动力学与协调运动的滑模控制方法

讨论了载体位置不受控制的带滑移铰两杆空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题 .结合系统动量守恒关系我们导出了系统的动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系 ;通过定义的一系列增广变量 ,我们建立了带滑移铰空间机械臂本体与末端协调运动的增广广义Jacobi关系 .进而结合系统动力学方程并根据变结构滑模控制理论 ,设计了带滑移铰空间机械臂本体姿态运动与末端抓手惯性空间轨迹运动协调控制的变结构滑模控制方案 .仿真运算 。

空间走廊带在山区高速公路选线上的应用

该文以某山区高速公路设计选线的情况为例，对山区高等级公路路线方案选择提出了空间走廊带比选的概念，作为对常规设计中仅采用平面方案比选的一种补充。

以绿带空间为主导的居住区规划设计研究探析构建

一九九八年以来,国内房地产业在二十多年的时间里持续高速发展。在各大中城市,每年都有新的住宅小区竣工落成。但这些住宅小区在建筑布局上却缺乏创新,许多住宅小区格局雷同,不仅缺乏审美价值,而且影响了住户的生活质量。因此,应当基于绿色环保理念,以绿带空间为主导进行居住区规划设计。本文将就此方面展开研究、论述。