四旋翼飞行仿真器的姿态控制

针对多变量控制系统对扰动敏感的问题,以携带多个配重的四旋翼飞行仿真器为研究平台,分别设计了线性二次型和粒子群优化LQR两种控制系统,模拟实际工作中旋翼机的姿态控制。在MATLAB/Simulink里建立控制系统模型,结合实时控制工具箱进行实验。结果表明,在保证控制系统性能和鲁棒性均较好的情况下,对于常规及突变性干扰,两种控制器均可有效提高多变量控制系统的抗扰能力,且粒子群优化LQR控制比LQR控制响应快、超调小,稳定性高。