非完整向量幂式系统的光滑时变指数镇定(英文)

研究非完整向量幂式系统的镇定问题 .通过引入一个辅助状态变量 ,此类系统可被转换成一个线性时变系统 ,由此可得到具有指数收敛率的光滑反馈控制律 .该方法优点是控制律光滑并且设计过程简单 ,系统每个状态的收敛率可被事先确定 .仿真结果表明了该方法的有效性 .

多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制

研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂式形式;然后,基于幂式形式设计一种ρ指数级收敛的镇定控制器,并证明其稳定性.针对两车体系统的镇定控制仿真表明该方法的有效性.