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调控界面应力分布增强干黏附材料的黏附力
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作者 李昊宇 王涛 +2 位作者 陈子健 赵旸 辜萍 《功能高分子学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期424-432,共9页
干黏附材料利用分子间作用力产生黏附性能,凭借其可重复使用等特点,在机器人技术及精密制造中有着重要的应用。为使干黏附材料受拉时接触界面应力更加均匀,提高其黏附力,对微米级羰基铁粉颗粒/聚二甲基硅氧烷磁流变弹性体干黏附材料进... 干黏附材料利用分子间作用力产生黏附性能,凭借其可重复使用等特点,在机器人技术及精密制造中有着重要的应用。为使干黏附材料受拉时接触界面应力更加均匀,提高其黏附力,对微米级羰基铁粉颗粒/聚二甲基硅氧烷磁流变弹性体干黏附材料进行结构设计,通过改变羰基铁粉的质量分数和外加磁场,制备了弹性模量沿半径方向变化的多级复合样品和梯度模量样品,黏附强度分别达到8.0 N/cm^(2)和11.4 N/cm^(2),相较于羰基铁粉质量分数(60%)相同的均质样品,多级复合样品和梯度分布样品的黏附强度分别提升了35%和77%。结合有限元仿真结果可知,弹性模量径向分布设计能有效降低边缘应力集中,由于梯度模量样品界面正应力分布更均匀,因此其黏附增强效果比多级复合样品更显著。 展开更多
关键词 磁流变弹性体 干黏附材料 弹性模量 有限元仿真 应力分布
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干黏附碳纳米管垂直阵列的转移及其黏附性能评价 被引量:1
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作者 罗敏 李阳 +4 位作者 姚亚刚 张昊 张永毅 李清文 戴振东 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期771-779,共9页
碳纳米管垂直阵列(VACNTs)具有高长径比、优异的力学性能,在仿壁虎干黏附材料领域具有广阔的应用前景.但适合其生长的硅基底本身硬脆以及阵列与生长基底结合力较弱是制约VACNTs在干黏附材料中应用发展的主要问题.本文提出一种简单高效... 碳纳米管垂直阵列(VACNTs)具有高长径比、优异的力学性能,在仿壁虎干黏附材料领域具有广阔的应用前景.但适合其生长的硅基底本身硬脆以及阵列与生长基底结合力较弱是制约VACNTs在干黏附材料中应用发展的主要问题.本文提出一种简单高效的转移方法,将VACNTs转移至柔韧的聚碳酸酯(PC)基底,再进行切向黏附性能测试,并从顶部形貌结构与石墨化程度两方面分析切向黏附强度测试结果.对转移工艺进行优化以后,VACNTs与PC之间形成较强结合力,底端转移和顶端转移后获得2种不同的顶部结构.黏附性能测试结果表明,VACNTs切向黏附强度均随法向预载荷增加而增大,当施加16N/cm2的预载荷时,底端转移VACNTs的切向黏附强度约5 N/cm2,顶端转移VACNTs的切向黏附强度约2.8 N/cm2.该转移方法具有普遍适用性,不受转移阵列面积的限制,转移后的黏附材料整体柔韧性提高,为VACNTs作为仿壁虎干黏附材料的应用创造了有利条件. 展开更多
关键词 碳纳米管垂直阵列 转移 聚碳酸酯 界面结合强度 干黏附材料
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空间黏附爬行机器人足端预压力优化与控制
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作者 姚森纯 孙俊 +3 位作者 张晓龙 李钻 严余超 李云涛 《飞控与探测》 2024年第2期14-27,共14页
基于仿生干黏附材料的空间足式爬行机器人可附着于航天器外表面并代替航天员完成舱外巡检、维护等工作,是无人自主化在轨服务与维护的有效途径。为保证足式爬行机器人与航天器的稳定附着,针对空间爬行机器人足端在与航天器接触时预压力... 基于仿生干黏附材料的空间足式爬行机器人可附着于航天器外表面并代替航天员完成舱外巡检、维护等工作,是无人自主化在轨服务与维护的有效途径。为保证足式爬行机器人与航天器的稳定附着,针对空间爬行机器人足端在与航天器接触时预压力对黏附稳定性影响的问题,提出一种足端预压力优化与控制方法。首先结合仿生黏附材料特性,建立黏附材料在预压阶段和黏附阶段的稳定性约束;其次在稳定性约束下基于二次规划方法优化足端力,保证预压力足够的同时减小对其他足的脱附力;最后通过基于环境刚度辨识的导纳控制实现优化后的力分配。结果表明,基于环境刚度辨识的导纳控制可实现预压力的柔顺控制,优化后的预压力可减小对其他黏附足的法向脱附力的影响,保证黏附爬行稳定性。 展开更多
关键词 空间爬行机器人 仿生干黏附 预压力 稳定性判据 导纳控制 柔顺控制
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基于PDMS的蘑菇状仿生黏附微阵列新型制造方法 被引量:1
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作者 赵泽芳 何青松 +4 位作者 张昊 于敏 陆吉 田成博 潘辉 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期258-263,共6页
受到自然界中壁虎和甲虫脚趾表面微纳纤毛结构的启发,本工作基于聚二甲基硅氧烷(PDMS)提出了一种表面具有蘑菇状微阵列的仿生干黏附材料制造方法,通过进给实验装置对传统支柱状仿生干黏附材料进行“蘸取”,实现了表面蘑菇状微阵列的制... 受到自然界中壁虎和甲虫脚趾表面微纳纤毛结构的启发,本工作基于聚二甲基硅氧烷(PDMS)提出了一种表面具有蘑菇状微阵列的仿生干黏附材料制造方法,通过进给实验装置对传统支柱状仿生干黏附材料进行“蘸取”,实现了表面蘑菇状微阵列的制造。蘑菇状仿生干黏附材料单根纤维的黏附面积为1.12×10^(-3)mm^(2),最大切向黏附强度为2.65 N/cm^(2),法向黏附强度为5.18 N/cm^(2)。与手工制造方式相比,黏附面积提升了33.74%,黏附强度最大分别提升了225%、280%。结合SEM图、光学显微图、黏附材料与黏附接触面的接触状态和黏着功进行黏附性能的理论分析。利用这一方法,蘑菇状仿生干黏附材料的黏着角减小,微阵列的末端直径、表面平整度、有效黏着功、黏附面积和柔顺性显著提升,材料能够更好地适应接触面,且具有较好的重复性,显著提高了材料的切向和法向黏附强度。本工作为蘑菇状仿生干黏附材料的制造提供了一种新思路。 展开更多
关键词 仿生 干黏附材料 蘑菇状微阵列 有效黏着功
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仿生楔形阵列制备方法与方向性黏附特性研究
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作者 刘彦伟 周强 +2 位作者 潘豪 李鹏阳 李淑娟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期95-101,共7页
针对一次性蜡模或光刻工艺制备方向性黏附阵列效率低且工艺复杂的问题,提出了基于微纳3D打印技术的楔形微结构阵列高效制备工艺,制备的仿生楔形阵列材料具有良好的黏附性能和方向性黏附特性。首先,仿生设计了具有方向性特性的楔形阵列... 针对一次性蜡模或光刻工艺制备方向性黏附阵列效率低且工艺复杂的问题,提出了基于微纳3D打印技术的楔形微结构阵列高效制备工艺,制备的仿生楔形阵列材料具有良好的黏附性能和方向性黏附特性。首先,仿生设计了具有方向性特性的楔形阵列黏附结构。然后,利用微纳3D打印技术加工了相应的微结构阵列模具,发展了仿生黏附材料制备工艺,分析了楔形结构的轮廓精度。最后,搭建了实验测试平台,研究了剪切方向、剪切距离、预压力、脱附速度等因素对黏附性能的影响规律。结果表明,仿生楔形阵列黏附材料具有显著的方向性黏附特性,验证了微纳3D技术用于制备仿生方向性干黏附材料的可行性。 展开更多
关键词 仿生干黏附 方向性黏附 楔形阵列 微纳3D打印
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仿生柱状黏附材料 被引量:2
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作者 汪鑫 李倩 薛龙建 《中国材料进展》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期48-57,共10页
自然界中很多动物,如壁虎、甲虫和树蛙等,主要利用可逆的黏附力在各种表面爬行。研究发现这些动物脚趾上的特殊微纳柱状结构(刚毛、平滑结构等)起到了至关重要的作用。一方面,这些微纳柱状结构及其精细亚结构保证了动物脚趾能与接触表... 自然界中很多动物,如壁虎、甲虫和树蛙等,主要利用可逆的黏附力在各种表面爬行。研究发现这些动物脚趾上的特殊微纳柱状结构(刚毛、平滑结构等)起到了至关重要的作用。一方面,这些微纳柱状结构及其精细亚结构保证了动物脚趾能与接触表面形成很多有效接触点,从而形成足够强的黏附力。产生的黏附力甚至可达动物体重的200倍。另一方面,这些微纳结构又可以保证动物能从黏附的表面迅速脱离。这种黏附能力依赖于结构而非接触材料的表面化学组成的特性,具有极高的科研价值和应用前景。 展开更多
关键词 仿生材料 黏附 湿态黏附 摩擦 柱状阵列 聚合物 壁虎
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柔性伸展IPMC的制备及抓取技术应用研究
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作者 刘志刚 宋婷 +2 位作者 张晓龙 李云涛 邸昕鹏 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期405-408,416,共5页
离子聚合物金属复合材料(IPMC)是一种新型电活性致动材料,具有驱动电压低、形变位移大、响应迅速等优点。自行浇铸Nafion基底膜并做预变形处理,采用化学镀方法制备基于图案化电极IPMC分布式柔性伸展材料,通过控制其输入信号,从而控制IPM... 离子聚合物金属复合材料(IPMC)是一种新型电活性致动材料,具有驱动电压低、形变位移大、响应迅速等优点。自行浇铸Nafion基底膜并做预变形处理,采用化学镀方法制备基于图案化电极IPMC分布式柔性伸展材料,通过控制其输入信号,从而控制IPMC的抓取行为,并对柔性伸展IPMC抓取过程进行演示。在IPMC末端连接仿生干黏附材料,组成黏附-抓取一体化复合结构单元,探索将其应用于柔性抓取技术。 展开更多
关键词 离子聚合物金属复合材料 柔性伸展材料 干黏附 图案化电极
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空间机器人的研究与仿壁虎机器人关键技术 被引量:11
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作者 戴振东 彭福军 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第32期3114-3124,共11页
简要回顾了国内外空间机器人的应用需求、结构性能和未来发展,提出空间机器人面临的科学问题和关键技术.空间机器人可分为机械臂系统、带陪护功能的机器人和检测服务机器人,特别关注基于范德华力机制,有望实现微重力下在空间站表面实现... 简要回顾了国内外空间机器人的应用需求、结构性能和未来发展,提出空间机器人面临的科学问题和关键技术.空间机器人可分为机械臂系统、带陪护功能的机器人和检测服务机器人,特别关注基于范德华力机制,有望实现微重力下在空间站表面实现仿生壁虎机器人及干黏附的进展和关键技术.机械臂系统应特别关注满足高刚度结构轻量化需求的新材料、新设计和新制造技术、机械臂-作业对象-空间站多体系统动力学、真空-微重力-高低温-宇宙辐射特殊环境下机械臂运动系统的润滑技术等问题.带陪护功能的机器人需要研究在密闭、狭小、失重环境下,航天员生理、心理和行为的变化规律及其机器人构型、陪护效果和辅助作业的要求和解决方案,研究陪护需要的高级人工智能技术,从语音识别、表情识别到自然语义理解等交叉学科的问题.检测维护机器人的关键是发展高低温、空间辐射、真空及微重力下实现固体间的稳定接触技术、干黏附微纳米有序刚毛阵列的制造技术和基于干黏附的机器人设计和运动规划技术. 展开更多
关键词 空间机器人 在轨服务 干黏附 仿壁虎黏附
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Effect of kidney-reinforcing,blood-activating and stasis-removing recipes on adhesion molecule expression of bone marrow mesenchymal stem cells from chronic aplastic anemia patients 被引量:12
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作者 Baodong Ye Dan Chen +6 位作者 Dijiong Wu Xiangping Wu Xiang Zhang Yuhong Zhou Yiping Shen Keding Shao Qinhong Yu 《Journal of Traditional Chinese Medicine》 SCIE CAS CSCD 2012年第4期596-603,共8页
OBJECTIVE: To explore the effect of kidney-rein- forcing, blood-activating and stasis-removing recipes on adhesion molecule expression of bone mar- row mesenchymal stem cells (MSCs) from patients with chronic aplas... OBJECTIVE: To explore the effect of kidney-rein- forcing, blood-activating and stasis-removing recipes on adhesion molecule expression of bone mar- row mesenchymal stem cells (MSCs) from patients with chronic aplastic anemia (CAA). METHODS: We used three Traditional Chinese Medicine recipes, namely a kidney-reinforcing recipe (KRR), blood-activating and stasis-removing recipe (BASRR), and kidney-reinforcing, blood-activating and stasis-removing recipe (KRBASFIR), and a nor- mal saline control to prepare herbal medicine se- rum in Sprague Dawley rats. Thirty CAA patients were enrolled in the experimental group, including 17 kidney-Yang deficient patients and 13 kidney-Yin deficient patients. Ten healthy individuals were included in the control group. MSCs were isolated from bone marrow samples, and the cell density was observed to measure their proliferation ability by microscopy on days 2, 7, and 14 after isolation. In addition, the expression of adhesion molecules of bone marrow MSCs (CD106, CD49d, CD31 and CD44) were detected by flow cytometry after 48 h of treatment with the four different herbal medi- cine serums. RESULTS: The proliferation of MSCs from kid- ney-Yang deficient and kidney-Yin deficient pa- tients was weaker than that of MSCs from the con- trol group. The expression of all adhesion mole- cules of bone marrow MSCs from CAA patients was obviously lower than that in the control group (P〈 0.01). The expression of CD49d and CD31 in MSCs from patients with a kidney-Yin deficiency was low- er than in those with a kidney-yang deficiency (P〈 0.05 and P〈O.01, respectively). For kidney-Yang defi- cient patients, CD31 expression in the KRBASRR group was significantly higher than that in the BASRR group (P〈O.01), while CD44 in the KRBASRR group was significantly higher than that in both KRR and BASRR groups (P〈O.01). For kidney-Yin defi- cient patients, CD106 and CD49d expression in the KRBASRR group was obviously higher than that in the KRR group (P〈0.05), while CD31 and CD44 ex- pression in the KRBASRR group was significantly higher than that in both KRR and BASRR groups (P〈 0.05 and P〈0.01, respectively). CONCLUSION: The bone marrow microenviron- ment in CAA patients is abnormal. The effect of KRBASRR may be better than that of KRR and BASRR for kidney-Yang deficient and kidney-Yin de- ficient patients by improving the expression levels of MSC adhesion molecules. 展开更多
关键词 Anemia Aplastic Bone marrow Mesen-chymal stem cells Cell adhesion molecules Rein-forcing kidney Blood-activating stasis-removing
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