基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪

针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三自由度运动学模型,基于正交分解法建立平台在机器人坐标系下的逆运动学模型,以反映平台中心点速度与各个脚轮转速间的关系;其次,采用MPC并基于三自由度运动学模型设计位姿控制器,使平台对期望轨迹进行位姿跟踪,并在考虑多目标约束条件的情况下通过位姿控制器求解出最优控制量;最后,采用PID设计速度控制器,用于跟踪位姿控制器输出的期望速度,通过平台逆运动学模型计算得到期望轮速,从而驱动平台实现全向运动。通过仿真验证了所提控制策略的有效性,平台能有效跟踪直线轨迹和圆形轨迹。仿真结果表明,与通过平台转角逆运动学模型解耦驱动轮速的位置单环轨迹跟踪控制策略相比,加入速度内环后系统超调量下降97.23%,响应时间缩短36.84%。

减小独立桩桩顶平台水平位移方法探讨

独立桩海洋平台在波浪、海冰等极端环境荷载条件下会产生较大幅度的水平晃动,不但影响正常采油作业,甚至会引起结构的疲劳破坏。文章结合实际工程探讨了几种减小桩顶位移的方法,如采用变径桩、设置内部加强肋、减小桩的自由长度、抛石护底等。工程实施后,通过监测表明:与同水深同高度的传统独立桩相比,在同种海况下,此类独立桩水平位移减小30%以上。

独立跨境电商平台企业的发展战略——以洋码头为例

跨境电商发展至今,"马太效应"已显露出来,含着"财力雄厚、技术发达、资源丰富"的金汤匙而出生的平台企业在发展过程中遥遥领先于其他平台企业,抢占了市场的大部分份额。本文则以独立跨境电商平台—洋码头为例,通过分析跨境电商平台的双边市场特征,针对洋码头的SWOT分析,提出继续完善物流体系、提高质量监控和服务质量,拓展平台兼容性以及用户群等独立电商平台发展战略建议。

基于独立平台下的游戏美术设计应用

在网络时代背景下,人们对网络的依赖性越来越大,除了借助网络来展开工作,进行沟通交流外,网络还为人们提供了全新的休闲娱乐平台。借助手机与电脑,人们能够享受到不同游戏所带来的愉悦之情,缓解压力、放松身心。而一款游戏要想抓住受众的心,就需要提高对游戏美术设计的重视程度,并实现完善运用。本文以《月影之塔》为例,针对基于独立平台下如何实现游戏美术的设计运用进行了探讨,并提出了一系列对策,以供参考。

网络化测量系统的独立平台结构

介绍了一种用于构建网络化测量系统的软件结构。该结构允许多用户同时访问位于不同地方的仪器 ,对它们编程和收集测量结果。多用户能力是通过智能排队过程得到的 ,多仪器访问是通过自同步结构来实现的。由于使用基于HTTP的协议和Java元件 。

透过快钱看独立第三方支付平台的发展

随着信息技术的迅速发展和网络基础设施的日趋成熟,近几年来,电子商务作为一种新型的商务贸易方式迅速崛起,在彻底改变传统买卖双方面对面交流方式的同时,也打破了旧有工作经营模式。而随着电子商务在生活中越来越频繁的使用,网上支付的重要性也日趋清晰。在这种大趋势下,独立第三方支付应运而生,迅速成长为第三方支付行业中的新秀。独立第三方支付平台是否能在激烈的市场竞争中进一步壮大,越来越被人们所重视。本文将透过独立第三方支付平台的典型代表快钱来探究其在今后的发展趋势。

钼焙烧多膛炉-独立式升降平台的研制和应用

独立式升降平台是钼焙烧多膛炉专用设备,用于炉膛内粘接物的清理,根据多膛炉的结构特点专门设计,与国外同类设备相比有明显的技术优势,属该领域内的先进技术项目。

台风区跨海桥梁独立钻孔平台抗风浪设计

针对新建福州至平潭铁路平潭海峡公铁两用大桥（B0-B58）主墩基础独立钻孔平台所处风大、浪高、流急等复杂台风区海况下,分别从独立平台结构形式的比选,钻孔平台的结构设计检算以及施工过程中结构分析等方面进行了总结,为以后类似工程施工提供借鉴。

基于独立平台下的游戏美术设计应用策略初探

由于网络而产生出的游戏成为最主要的可以减轻人们工作生活压力的网络化工具。一款游戏是否能够引起人们的关注并使用它,是至关重要的。因此,为了使人们能够通过游戏感受到更多的乐趣,从而减轻人们在工作生活中的压力,文章就基于独立平台下的游戏美术设计的应用做以下探讨。

独立B2B电子商务平台安全问题及解决对策——以义乌市电子商务企业为例

随着个性化和品牌的需求,越来越多企业建立了独立B2B电子商务平台。而网络系统的安全问题使企业面临严峻考验,以义乌市电子商务企业为例,针对其网络安全问题,提出解决对策。

独立平台在钻孔施工中的应用

结合宜昌港16号码头的实际施工情况，介绍了独立平台的加工、使用情况，具有一定的推广应用价值。

Java平台结构分析

Java平台由 Java虚拟机和 Java A PI (Java应用编程接口 )组成 ,本文重点介绍了这两项关键技术 ,从其内部结构的设计上分析了 Java平台具有的特性。

一种面向云平台的软件配置与生成技术

提出一种面向云平台的软件配置与生成技术的实现,目的为支持云计算环境下的软件产品线工程。利用PIM平台独立模型到PSM平台相关模型的转换方法,并开发相应的配置与生成工具,来精确地定义和描述财务查询系统的特性。将现在应用最为广泛的GAE(谷歌应用引擎)和国内的SAE(新浪应用引擎)作为主要的研究对象,利用软件产品线方法生成和发布在云平台上可部署的软件项目。实际的部署结果表明将软件产品线应用在云平台上能够有效地简化部署和维护的负担。所研究的利用软件产品线导出特定云平台的软件产品的开发方式,对于避免重复开发、提高软件开发效率具有积极的意义。

Java语言及其平台体系结构分析

文章叙述了Java语言的出现背景、主要特点及Java平台组成,并重点介绍了JVM和Java API这两项关键技术,从其内部结构的设计上分析了Java平台具有的特性。

电缆平台及引线布置优化设计

高压输电线路在架空线路与电缆线路连接时,现状主要存在引线距塔身距离裕量小,引线侧不能满足带电检修要求的问题;设备订货尺寸差异造成电气间隙不足的问题;杆塔基础与电缆固定支架基础存在不均匀沉降对电缆终端的造成损坏,导致。电缆终端头位置较高,给施工、检修、运行、试验等带来了较大的不便。如何处理上述电缆平台的问题,是电力建设、运行和设计等部门亟待解决的问题。本成果是对电缆平台及引线布置设计进行优化,主要采用引线串直跳方式、独立式电缆平台和米字型杆头设计,很好的解决了上述问题。

电能质量监测装置自动检测平台研究

本文针对电能质量监测装置测试领域的问题,推出一套自动检测平台。平台在软件方面采用层次化、模块接口标准化的设计思想,在硬件方便采用独立多回路同步控制的开放式结构,提供针对电能质量监测装置检测模板和装置检测方案管理模块,以应对不同种类的电能质量监测装置,方便测试系统的扩展,测试完成后,自动形成标准格式的检测报告。该自动检测平台实现高效率的独立多回路零干预自动检测,能显著提高电能质量监测装置检测工作的效率,减轻检测人员的繁琐任务,实现规范化、标准化和高效率化的自动检测。

支持MDA的交互式需求获取方法及辅助工具

为支持MDA的开发模式,本文提出了表格驱动的交互式需求获取方法并开发了相应的支持工具。该方法通过填写参与者表、非功能性需求表、用例卡、CRC卡以及用户反馈表来得到用户需求,为建立计算独立模型CIM和平台独立模型PIM提供足够的信息。

MDA中PIM到PSM变换规则的研究

在MDA开发模式中,将模型分为PIM(平台独立模型)和PSM(平台相关模型),其目的在于通过一定的变换规则实现PIM到PSM的自动转换,从而可以方便地生成应用程序代码以及测试框架。要实现PIM到PSM的自动转换,关键在于变换规则的精确定义。本文对变换规则提出了一种形式化的定义,并结合特定的PSM给出了一个具体的转换实例,最后给出在此基础上设计的平台的实践结果。

OPC UA技术及应用

OPC UA技术是工控软件接口的新标准,人们利用它可以促进工厂底层和企业系统间的集成。详细地介绍了OPC UA技术,并分析了OPC UA技术的应用及其发展的前景。

MDA:模式驱动体系的软件建模

模型驱动体系(ModeDriverArchitecture,MDA)是一个新的软件开发框架。本文研究MDA的建模方法及模型在整个软件开发周期中起的核心作用,通过模型之间的变换实现的从PIM到J2EE平台上的PSM自动转换。