一种自平衡系统的电路设计与实现

基于高精度与柔性电动驱动系统与平台组合,设计一种高效率的平台自平衡系统。通过陀螺仪对角度状态参数的实时测量,同时角度(指北仪)传感器跟踪补正,进行整体控制,伺服驱动器驱动伺服电机作用于十字滑台,使系统(天线杆体)保持水平平衡。采用自动控制模式,在FPGA芯片的控制下,通过PID算法反方向推动两轴伺服电机,对XY平面方向进行插补,运动中实现动态平衡。