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一种用于导航的2.5维地图的构建
被引量:
1
1
作者
文伯聪
张彤
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2011年第4期110-114,共5页
为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走,包括上下楼梯、跨过障碍物,本文提出了一种构建机器人环境的2.5维网格地图的方法。首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个平地网格,3D占有率网格为最终的地图提供概率支持,以...
为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走,包括上下楼梯、跨过障碍物,本文提出了一种构建机器人环境的2.5维网格地图的方法。首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个平地网格,3D占有率网格为最终的地图提供概率支持,以保证环境模型对传感器噪声的鲁棒性,平地网格用来存储平面高度值。然后结合两个网格建立导航地图,该地图上每一个单元格被标记为平地或障碍物类型以及它的高度值,平地的高度信息是精确的而障碍物的高度信息是粗略的。最后在仿真平台上验证了所提出的方法,仿真结果证实此方法能够有效地产生用于机器人避障和路径规划的地图。
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关键词
地图构建
平面提取
平地网格
3D占有率
网格
机器人导航
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职称材料
题名
一种用于导航的2.5维地图的构建
被引量:
1
1
作者
文伯聪
张彤
机构
广东警官学院计算机系
出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2011年第4期110-114,共5页
基金
公安部应用创新项目(2008YYCXGDST081)
文摘
为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走,包括上下楼梯、跨过障碍物,本文提出了一种构建机器人环境的2.5维网格地图的方法。首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个平地网格,3D占有率网格为最终的地图提供概率支持,以保证环境模型对传感器噪声的鲁棒性,平地网格用来存储平面高度值。然后结合两个网格建立导航地图,该地图上每一个单元格被标记为平地或障碍物类型以及它的高度值,平地的高度信息是精确的而障碍物的高度信息是粗略的。最后在仿真平台上验证了所提出的方法,仿真结果证实此方法能够有效地产生用于机器人避障和路径规划的地图。
关键词
地图构建
平面提取
平地网格
3D占有率
网格
机器人导航
Keywords
map building
plane segmentation
floor grid
3D occupancy grid
navigation for robots
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种用于导航的2.5维地图的构建
文伯聪
张彤
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2011
1
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职称材料
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