基于粮面形貌的平粮方法研究

为了实现粮仓内粮堆的快速平整,提出一种基于粮面形貌的平粮方法。根据粮面形貌的高度标准差制定粮面平整性指标,并将其作为平粮作业完成的判断依据;为了让平粮机器人能够实现自动化、智能化作业,提出采用基于蚁群算法和多运输调度的粗平路径规划算法及全区域“S”型细平路径规划算法,分别完成粮堆的粗平操作和细平操作。通过仿真环境进行路径规划实验,结果表明了所规划路线的有效性和最优性。