移动机器人障碍物地图构建研究

针对路面不平和地面障碍物严重影响轮式机器人行走问题,提出一种检测和构图的方法。激光雷达对地面探测获取点云数据,结合移动机器人位姿,计算出路面凹凸状态,进行平整性检测和标记,筛选出所有障碍物,得到凹凸障碍物地图。实验表明,该方法能构建障碍物地图并实现路面实时平整性检测,比普通栅格地图增加了小型和凹型障碍物信息。