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室内行人航迹推算/超声波组合定位融合算法
被引量:
8
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作者
赵延鹏
时伟
艾明曦
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1588-1598,共11页
为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算与超声波定位组合,提出基于平方根无迹卡曼滤波的噪声权因子辅助协方差加权融合算法,并将全局最优融合状态作为反馈量引入算法。针对超声波对行人航向角测量困难,采用...
为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算与超声波定位组合,提出基于平方根无迹卡曼滤波的噪声权因子辅助协方差加权融合算法,并将全局最优融合状态作为反馈量引入算法。针对超声波对行人航向角测量困难,采用一种简单有效的几何方法。仿真结果表明:在模拟的室内动态环境中,包括在多路径效应和惯性累积误差的影响下,融合算法始终比单模型定位精度高,并有很好的收敛性、稳定性与适应性,对室内定位技术研究与应用具有重要意义。
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关键词
室内定位
平方根无迹卡曼滤波
噪声权因子
协方差加权融合
航向角测量
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职称材料
题名
室内行人航迹推算/超声波组合定位融合算法
被引量:
8
1
作者
赵延鹏
时伟
艾明曦
机构
中南大学航空航天学院
出处
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1588-1598,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174002)~~
文摘
为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算与超声波定位组合,提出基于平方根无迹卡曼滤波的噪声权因子辅助协方差加权融合算法,并将全局最优融合状态作为反馈量引入算法。针对超声波对行人航向角测量困难,采用一种简单有效的几何方法。仿真结果表明:在模拟的室内动态环境中,包括在多路径效应和惯性累积误差的影响下,融合算法始终比单模型定位精度高,并有很好的收敛性、稳定性与适应性,对室内定位技术研究与应用具有重要意义。
关键词
室内定位
平方根无迹卡曼滤波
噪声权因子
协方差加权融合
航向角测量
Keywords
indoor position
Square Root Unscented Kalman Filter
noise power factors
covariance weighted fusion
course angle measurement
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内行人航迹推算/超声波组合定位融合算法
赵延鹏
时伟
艾明曦
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
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职称材料
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