基于A*改进算法的机器人移动路径优化仿真

针对传统机器人移动路径分析方法中存在撞击率高的问题,引入A*改进算法对机器人移动路径进行优化。首先利用栅格单位搭建机器人移动环境模型,并对栅格模型进行优化处理,分别在无障碍、静态障碍以及动态障碍三种移动环境下进行路径规划,通过A*改进算法获取机器人移动原始路径。在此基础上,计算路径优化约束条件,对原始路径进行平滑优化处理,输出机器人移动路径的优化结果,完成移动路径优化。经过仿真对比实验可知,使用A*改进算法进行机器人移动路径优化,路径长度和时间均能得到减少,且撞击率和路径转弯次数也明显得到改善。