钢材轧制过程中“平直线”问题的分析与解决

钢厂在轧制钢板时,每一块钢板的油缸调节参数以及位移传感器的运行参数会传输到后台数据库中,其中会使用PDA系统程序监测钢板在轧制过程中的曲线,而“平直线”就是在轧机在轧制钢板过程中产生的“异常”波形。本文先分析了油缸因素对“平直线”产生的影响,外壳机械结构因素对钢材轧制过程中“平直线”问题的影响,而后通过对定制及修复油缸进行动态检测,改进位移传感器原来的结构和方案,最终解决了“平直线”问题。

一种家居监控机器人的角及平直线段匹配的组合定位方法

针对移动机器人家居环境下的定位问题,提出了一种结合平直线段匹配、角匹配和里程计的组合定位方法。该系统采用了Labview开发平台和CompactRIO控制器,得到了很好的实时性效果。机器人通过激光测距仪基于TCP/IP通讯协议得到环境点信息,由迭代适应点(Iterative End Point Fit,IEPF)算法得到环境线段,再由最小二乘法得到线段参数。在基于线段基础上,得到局部的平直线段和角特征,再与已知平直线段和角特征做匹配,通过平直线段和角匹配算法实时更新机器人位置和姿态。分析里程计定位、平直线段匹配定位和角匹配定位的误差,分配不同的权重得到优化的组合定位算法。实验表明:该组合定位算法定位稳定,位置误差在50mm以内,角度偏差5°以内,循环的周期在120ms以内。

基于蒙特卡洛方法平尺测量直线度不确定度评估方法的研究

采用蒙特卡洛方法(MCM)对平尺最小二乘直线度和最小条件直线度进行测量不确定度评估。通过与测量不确定度评定指南法(GUM)的评估结果进行比较发现,MCM评估出的最小二乘直线度和最小条件直线度的测量不确定度分别比GUM评估结果小0.028μm和0.026μm。在给定的0.05μm允差范围内,两种评估方法对直线度测量不确定度的评估均有效。统计检验采用了kolmogorov-smirnov检验法、jarque-bera检验法、normal probability plot图示法、偏度和峰度检验法。通过对两种不同定义直线度的测量模型进行统计检验分析发现,被测量分布函数与正态分布的峰度偏离是造成差异的主要原因。

对称平直线加腋梁在均载作用下的解析解

将对称平直线加腋梁简化为以横截面形心的连线为中性轴的空间曲杆,推导了其解析解。给出了这种加腋梁在均布荷载作用下的计算参考表格,并通过实例和三维有限元的数值解进行了对比,提出了对称平直线加腋梁解析解的修正方法。将对称平直线加腋梁和对称斜直线加腋梁进行了对比和分析,得出了一些有意义的结论。

平尺直线度计算机数据处理方法

直线度测量中的数据处理评定方法有两端点连线法、最小二乘法及最小条件法。JJF1097-2003《平尺校准规范》给出示例是依据最小条件法获得的数据,但示例未详细给出数据处理过程,一般简单的数据处理可以通过画图得出,对于数据量较大的测量,画图则显得较为繁琐。基于此,本文提出了依据数学优化方法,实现数据处理的方法及程序。

差动瓦特连杆直线平夹自适应抓持器

现有的平夹自适应抓持器不能实现末端直线轨迹运动,导致其存在抓取盲区。针对此问题,本文提出一种新型平夹自适应手指——Watt手指。该手指采用瓦特连杆机构实现末端指段的直线轨迹运动,结合平行四连杆机构保持末端指段在初始阶段的固定姿态,并利用三角形差动连杆机构实现自适应抓取。Watt手指在初始阶段具有直线平行夹持功能,适合捏持桌面上不同尺寸的物体;当第1或第2指段接触物体被阻挡时,该装置自动进入自适应抓取模式,可以适应不同形状、尺寸的物体。对该Watt手指进行了运动学分析,获得了该手指的稳定抓取空间和相对优化的参数集合。研制了二指Watt手,理论分析与实验结果表明,Watt手可实现良好的直线平夹与自适应抓取效果,直线轨迹使得该手具有更大的抓取空间,适应范围更广。

同站台换乘实现地铁跨线运行线路设计技术研究

在阐述实现地铁跨线运行所需土建设施、车辆、供电、信号等主要条件的基础上,重点分析利用同站台换乘实现地铁跨线运行的方式及特点,并对其过轨方式、配线形式、平直线段最小长度等线路设计的技术问题进行深入研究。结果表明,利用同站台换乘方式实现跨线运行时,渡线联络线容易设置,采用站前过轨与站后过轨相结合的方式、选用9号道岔等方法可显著减少对平直线段长度的要求,是实现跨线运行的一种比较理想的方式。

触觉超锐敏度的实验研究:Ⅰ微差实验

在被动触觉的微差实验中,将三个点沿一条想象的水平直线排开,其中间的一个点处于外侧两点间想象的连线的中点位置,但向上或向下稍微偏离该线。安排五个作业,按外侧两点间的不同距离而区分。实验时刺激在右食指第一节腹侧表面通过,但手保持不动,实验应用三种不同的刺激速度。根据对偏离想象直线的75%的正确判定来确定阈限。这种微差的辨别阈限低于通常的两点阈并在多数情况下低于触觉定位阈限。在同一作业内,不同的刺激速度没有不同的作用。但在同一速度下,外侧两点间距离大的,其中间一点的辨别阈限较高,反之则较低,作者对微差作业的特点作了分析并从结构效应的角度讨论了实验结果.

技术进步与产业发展的统计规律性——兼论我国高技术产业的发展战略

本文定义各单项产业为“子系统产业”,而由数个单项产业有机组成的更大范围的产业为“主系统产业”。通过对三次技术革命中各单项新兴高技术产业产量(产值)增大速度的分析,以及对1700—1900年英国工业增长速度和1879—1957年美国制造业增长速度的分析说明,技术进步在造成子系统产业产量(产值)增长的双曲函数效应的同时,也造成了主系统产业总产值增长的水平直线效应.这是新兴高技术产业发展所表现出的统计规律性.由此提出关于我国发展高技术产业的几点设想。

增强初级排尿中枢功能对拔尿管后尿潴留的效果观察

目的：探讨增强初级排尿中枢功能对解除手术后病人拔尿管后发生尿潴留的效果。方法：选择2012年9月~2013年9月我院妇产科术后拔尿管后发生尿潴留的63例病人并按入院时间随机分为试验组33例与对照组30例。试验组采用脊椎骶段直线平推法借助于增强排尿反射促进排尿，对照组采用传统方法促进排尿。观察两组病人尿潴留解除效果。结果：试验组自行排尿解除尿潴留者占93.94%（31/33），对照组有效率占70.00%（21/30），两组比较具有统计学意义（P〈0.05）。结论：将直线平推之推拿法施于骶部排尿中枢及骶部椎孔的点揉，增强排尿反射，促进膀胱逼尿肌收缩括约肌松弛完成排尿，解除尿潴留快、行之有效，病人及家属满意度高，值得推广。

关于无荷载区段弯矩图的一点注记

文献[1-11]指出,在水平梁的无荷载区段(即q(x)=0),剪力图为一水平直线,而弯矩图为一倾斜直线。 事实上,当梁上某区段q(x)=0时,有两种情形: (1)剪力Q为非零常量,M图必为倾斜直线; (2)剪力Q为零,M图为一水平直线(亦可能与基线重合)。

共圆滑杆直线平夹自适应机器人手的研制

在平夹模式下,传统机器人手指末端的运动轨迹为圆弧,工作空间小,不适合抓取工作台上的薄板物体.为此,本文提出了一种共圆滑杆直线机构,分析了该机构的工作原理、运动特性和工作空间,并基于该直线机构设计了一种新型的直线平夹自适应机器人手.设计的机器人手包含2根手指,共4个自由度,仅采用2根电机驱动,结构简单.每个手指由基座、电机、簧件、L型连杆和2个指段等组成.该装置具备直线平夹和自适应包络两种抓取模式,捏持精度高,无需借助额外的传感和控制系统即可适应不同位置、姿态和形状的物体.针对设计的机器人手进行了不同抓取模式分析、运动分析和受力分析,研究了不同参数对抓取力的影响,为机器人手的设计和优化提供依据.并且研制了原理样机,开展了抓取实验,结果表明:机器人手的设计和分析合理,该装置可以实现直线平夹和自适应抓取功能,既能直线平夹物体,也能稳定包络抓取形状、大小各异的物体.

直线平夹自适应机器人手抓取分析与实验

传统机器人手在平夹模式下,其手指末端的运动轨迹为圆弧,难以精确捏持薄板物体。针对传统机器人手的不足,设计一种可实现直线平夹精确捏持和自适应包络通用抓取的机器人手,分析了该机器人手的工作原理,结构组成,并且对机器人手抓取模式、平夹抓取最大抓取质量和自适应包络抓取特性进行分析,为优化机器人手设计提供依据。研制了机器人手样机,并在手指表面安置了压力传感器实时监测抓取过程中的受力情况,开展了定性抓取实验和定量测试实验,通过对传感器反馈数据进行分析,得出了机器人手在不同抓取模式、抓取不同特性物体时的受力情况,验证了机器人手抓取性能。

浅析交通标志标线在特殊路段中的规范化设计

通过对河北省沿海公路北戴河至秦唐界段改建工程项目的分析,介绍了交通标志和标线设计的方法,并针对"点"的层面进行重点分析论述,合理设置交通标志标线,最大限度消除安全隐患、降低交通事故死亡率和特大交通事故发生率。

李承铉:第一次与中国剧组合作

两个月的拍摄时间,李承铉的台词从韩语变成英语,再从英语变成中文,中文水平直线提高。李承铉还很年轻,眼睛里流露的坦率与阳光是这个年龄特有的。他出生在美国,18岁才回到韩国;不久又成为艺人。

约会心姐姐

成绩下降没关系以前我的成绩不错,可自从上了初二,成绩就开始下降了,尤其是外语,甚至被列入"黑名单"之中。我也曾努力学习,可并没有效果。平时不太"关心"我的父母竟然因此怀疑我,还经常趁我不在时翻看我的日记,我觉得自己好累啊,我该怎么办? 迷茫的小飒你认真想过你成绩下降的原因了吗?

城市轨道交通列车救援作业研究

城市轨道交通列车是将乘客安全、正点、舒适、快捷地运送到目的地的载体。列车在运行过程中可能会因多种因素发生故障,从而影响城市轨道交通的正常运行,影响程度既和造成故障的严重程度有关,又和城市轨道交通运营人员的突发故障应急处理能力有关。基于此,本文主要分析城市轨道交通列车救援作业,以供参考。

学做一款柔和式发型

这是法国高级理发师协会JULES设计的短发发型。分向两侧的中分头路柔和浪漫。侧面修剪成斜形向前的轮廓线,从后向前其前端,靠近面颊部。后颈部轮廓线成平直线,并保持一定角度伸向两侧。顶部和后顶部头发削剪成轻飘形。整个修剪要达到线条柔和,有一定量感,富有动感的优美发型。