轴对称矢量喷管平移控制系统运动学建模仿真

为解决轴对称矢量喷管原始偏转控制方案中出现的奇异性问题及出口截面光顺性较差的问题,提出了一种新型平移控制方案。利用CATIA设计了轴对称矢量喷管平移控制系统的三维模型,在DMU模块中进行运动仿真并激活传感器追踪驱动舵机的旋转角度数据。将三维模型尺寸数据及约束关系代入MATLAB中,建立了空间运动学方程,进行数值计算、曲线拟合及误差分析。获得了描述喷管矢量偏转角、矢量方位角与舵机旋转角映射关系的二维插值模型,进而建立了各个控制周期内矢量偏转角、矢量方位角的动态控制指令。仿真结果表明:该平移控制方案不存在奇异位置且出口截面形状较好,提高了喷管的可靠性及密封性,满足轴对称矢量喷管的精准控制需求,最后通过模型样机进一步验证了该平移控制方案的可行性。

基于H_∞理论的交会对接模拟器横向平移控制系统设计

研究九自由度空间交会对接模拟器横向平移控制系统设计问题.采用非结构不确定性描述系统中的高频机械谐振,给出了系统对象的不确定性模型.根据横向平移系统的性能指标和主要不确定性确定了鲁棒H∞控制方案,并研究了混合灵敏度问题的加权函数选取原则和确定方法,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制律的存在条件和设计方法.实际系统测试结果达到指标要求,说明了该方法的有效性.

水流作用下的沉管平移控制模型与优化方法

针对水流作用下的沉管平移控制问题,在数学描述的基础上对拖轮合力、合力矩进行了分析,统一了四象限拖轮力矩的计算公式,构建了考虑作业拖轮数量、拖力裕量、浮运速度的沉管平移控制优化模型,提出了基于加权对数理想点法的粒子群优化方法,运用克拉默法则进行拖力大小和角度的约束处理,通过港珠澳大桥岛隧工程沉管隧道管节浮运控制算例进行仿真。仿真结果表明:拖轮总数量为6艘时,涨潮流情况下所得浮运速度为4.770kn,适应度为0.720,作业拖轮数量为3艘,拖力裕量乘积为2.693×1020 kN6;落潮流情况下所得浮运速度为1.750kn,适应度为3.042,作业拖轮数量为5艘,拖力裕量乘积为3.352×1019 kN6。可见,本文提出的模型和方法具有较强的适用性,适应度较优,作业拖轮数量较小,拖力裕量与浮运速度较大。

适用于多端柔性直流配电网的改进控制策略

随着分布式能源的接入及规模的不断提升、电力电子器件的不断发展以及各类型直流负荷的增多,直流配电网由于自身优点而获得越来越多的关注。然而,柔性直流配网与直流输电系统控制策略则不完全相同,因此,需要对直流配网的控制方式进一步研究以满足直流配网控制要求。首先对传统柔性直流系统控制策略进行分析,以适合于多端直流配网的下垂控制为基础提出一种改进下垂控制策略,并依托多端直流配网仿真模型验证该改进控制策略的正确性。结果表明所提改进控制策略可有效消除传统下垂控制稳态时存在的电压偏差问题,同时当系统出现负荷波动时可将系统直流电压控制在所设定的范围内,有效提高系统稳定运行能力。

非接触式激光平面检测系统

传统的接触式平面检测精度低、稳定性差及对对象物检测条件要求苛刻,已逐渐被现代非接触式平面检测所替代。非接触式激光平面检测系统以其高精度、高分辨率及不受对象物材质、颜色或倾斜度的影响等优点,可对任何对象物进行平面检测。介绍系统结构和激光位移传感器的工作机理,并进行平面定性检测和定量检测试验,用OpenGL绘制及拟合三维曲面。试验结果表明,该系统平面检测结果较好地反映出对象物平面起伏情况,并且达到系统的精度要求。

直升机横向TRC响应类型及飞行品质仿真分析

结合直升机实际飞行试验数据,对某型中央操纵杆、ACAH响应类型直升机进行建模及验证,并以该试验机为基础设计满足ADS-33E美国军用旋翼飞行器飞行品质规范要求的平移速率(TRC)响应类型,对直升机不同设计参数及气动参数下的TRC响应类型特征及稳定性进行了仿真分析,对指导直升机TRC响应类型的设计及考核具有重要意义。

全景透视的研究现状与必要技术

传统封闭座舱车体系统中,乘员通过座舱玻璃直接观察或利用周视设备采集光学图像,实现观察视场周视切换。在这种模式下车辆周围态势感知会存在视景缺失,实时性不足,操作强度高等问题。全景透视技术通过在车体的四周安装摄像头实现不同角度的图像采集与拼接,并通过成员佩戴的头盔式显示设备进行实时图像显示。相比于传统观察方式而言,该全景观察方式无须借助双手操作,全景图像实时拼接并自然呈现,全景图像内的目标可实时识别并给出指示,乘员仅依靠头部自然转动即可实现实时对车辆封闭座舱穿透式全景观察与实时观察。

快速测量定位曲线圆弧法

利用电脑，使用CAD软件，采用均布平移圆弧曲线的纵横控制线与曲线相交，并剪切平移线超过圆弧的部分，用电脑量出平移线的长度，放线员根据电脑图现场定位平移线，找出与曲线相交的点，利用定制小块模具圆弧将点与点之间连起来。从而快速测量定位曲线和圆弧。

位置可控的含指数项鲁棒混沌系统

提出一个具有2个参数的含指数项混沌系统,进行了对称性、耗散性以及平衡点稳定性等基本特性的理论分析,并利用相轨图、Lyapunov指数谱和分岔图等动力学工具进行了仿真研究.结果表明,系统对其中1个参数能保持恒定Lyapunov指数谱鲁棒混沌状态,在理论论证的基础上,位置平移控制特性得以揭示,而对另一个参数,除个别窗口外均保持鲁棒混沌状态.最后,基于四阶Runge-Kutta算法完成离散化后,采用微控制器对系统进行实验验证并获得与仿真结果一致的实验结果.