基于仿生原理的平行三轴光线追踪技术研究

介绍一种基于向日葵仿生原理的平行三轴阳光跟踪系统,实现对阳光的跟踪。首先,根据平行三轴跟踪原理,开展系统中主要参数对系统性能的影响分析;其次,在研制相应光学传感器的基础上,建立平行三轴追踪系统的实验测试平台;最后,利用测试平台开展相关实验,验证系统的有效性和可靠性。实验结果表明系统最佳追踪精度可达0.9°。

连续三轴平行机器人的避奇异规划

针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法.通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵.在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行比较,有较大的优越性.

宽带多传感器光轴检测系统的研究

测量装载在一个平台上的多个光学系统的平行性有多种方法。介绍了一种针对航空机载平台的多波段、多传感器瞄准线(光轴)及其安装基准轴之间一致性进行检测和定量标定的一种方法。并设计了一套装置,进行了误差的分析,利用这种方法能够更简捷、更快速地对被测设备进行平行度检测与标定。

半挂车牵引关系异常对轮胎磨损影响的仿真

半挂车前轴轮胎异常磨损的原因很多,文章定性分析了三轴平行但与车架不垂直以及牵引三角不等边长对半挂车轮胎磨损的影响。采用虚拟样机技术进行了整车建模,并做了动力学仿真。表明三轴平行但与车架不垂直以及牵引销前三角不等边长都会使半挂车各轴轮胎受到侧偏力的作用,加剧轮胎的磨损。并且前轴轮胎受到的侧偏力绝对值比中后轴轮胎受到的侧偏力绝对值大,更容易磨损。