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含平行四边形结构的6R工业机器人运动学计算与验证 被引量:1
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作者 黄全杰 傅高升 +1 位作者 陈鸿玲 刘克 《制造业自动化》 2016年第11期78-84,共7页
针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析,阐述了结构优越性和机构运动规律,在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下,建立其D-H模型,确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数,计算得到含参... 针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析,阐述了结构优越性和机构运动规律,在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下,建立其D-H模型,确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数,计算得到含参正运动学解析解,对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化,构造关于逆运动学的六元非线性方程组。在此基础上,使用MATLAB软件建立运动学模型,计算正逆运动学数值解,将正、逆运动学解与Robot Studio结果进行对比分析,正运动解与Robot Studio结果相对误差总体保持≤±5ppm,绝对误差总体保持≤±3μm,逆运动学结果与Robot Studio同时保留小数点后两位的数值完全一致,验证了运动学分析计算的正确性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 运动学 平行四边形结构 MATLAB
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用于托卡马克腔的内窥机器人结构设计 被引量:5
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作者 叶秋香 袁建军 张伟军 《机电一体化》 2011年第6期79-82,91,共5页
介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题,针对我国自主的热核聚变实验装置EAST,提出一种主体具有8自由度的关节式机器人解决方案,用以完成对该核聚变反应堆第一壁的内窥工作。该机器人具有冗余自由度... 介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题,针对我国自主的热核聚变实验装置EAST,提出一种主体具有8自由度的关节式机器人解决方案,用以完成对该核聚变反应堆第一壁的内窥工作。该机器人具有冗余自由度结构,采用模块化思路设计4套单元,每套单元都具有平行四边形结构,包括俯仰和回转2个自由度,可以完成对托卡马克腔的180°范围的全断面扫描。 展开更多
关键词 托卡马克腔 冗余度 内窥机器人 平行四边形结构
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液压支架结构优化设计及动态模型研究
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作者 刘晓宾 《煤矿机械》 2022年第5期55-59,共5页
针对传统结构液压支架存在机动性差、调节范围有限等问题,提出了一种双平行四边形结构液压支架。结合新型液压支架运动机理及平衡力矩等有关参数,采用运动矢量闭环建模及达朗贝尔原理,获得液压支架广义坐标与几何位置参数之间的关系方程... 针对传统结构液压支架存在机动性差、调节范围有限等问题,提出了一种双平行四边形结构液压支架。结合新型液压支架运动机理及平衡力矩等有关参数,采用运动矢量闭环建模及达朗贝尔原理,获得液压支架广义坐标与几何位置参数之间的关系方程,建立了多自由度分析模型。通过分析立柱液压缸和平衡液压缸的动态响应特性及固有频率,结构优化后的液压支架平衡液压缸及立柱液压缸固有频率大幅提高,液压支架的安全性能得到大幅提升。 展开更多
关键词 液压支架 动态模型 动态响应 平行四边形结构 频率平衡
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走向短壁水力采煤顶板周期垮落规律研究 被引量:1
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作者 涂敏 谢广祥 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第15期2547-2550,共4页
通过三维相似材料模拟试验,得到走向短壁水力采煤顶板周期垮落规律:顶板初次垮落及周期垮落的形状分别为三角形板结构和平行四边形板结构,垮落线与煤层走向呈一定角度。建立顶板周期垮落的力学模型,并运用工程近似分析法得出周期垮落时... 通过三维相似材料模拟试验,得到走向短壁水力采煤顶板周期垮落规律:顶板初次垮落及周期垮落的形状分别为三角形板结构和平行四边形板结构,垮落线与煤层走向呈一定角度。建立顶板周期垮落的力学模型,并运用工程近似分析法得出周期垮落时顶板允许悬落面积Sc与跨距比值p的函数关系。研究结果的应用,已取得了较好的技术经济效益,对水力采煤矿井的生产实践具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 采矿工程 水力采煤 三维模拟试验 周期垮落 平行四边形结构
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Crack Quantification of Bolted Joints by Using a Parallelogram Eddy Current Array Sensing Film 被引量:1
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作者 SUN Hu ZHANG Yiming +2 位作者 YI Junyan WANG Yishou QING Xinlin 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2022年第1期98-107,共10页
Crack monitoring at the bolt hole edge is one of the important focuses of aircraft structural health monitoring.In this study,a novel eddy current sensing film based on a parallelogram coil array is developed to quant... Crack monitoring at the bolt hole edge is one of the important focuses of aircraft structural health monitoring.In this study,a novel eddy current sensing film based on a parallelogram coil array is developed to quantitatively monitor the crack characteristics near the bolt hole with fewer layers and coils,compared with the existing methods.The parallelogram coil array configuration is designed and optimized to improve the quantitative monitoring ability of the crack.A 3×3 parallelogram coil array is used to quantify the crack parameters of aluminum bolted joints.Finite element simulation and experiments show that the proposed parallelogram coil array could not only accurately and quantitatively identify the crack angle at the edge of the bolt hole,but also track the crack length along the radial direction of the bolt hole and the depth along the axial direction. 展开更多
关键词 bolted joints flexible eddy current sensing film parallelogram coil array structural health monitoring
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巧计算——妙解图形点数规律问题
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作者 莫儒汉 《中学生数学(初中版)》 2019年第4期13-15,共3页
图形点数规律问题凭借图形的结构特征,直接或间接地呈现点数变化趋势.采取不同方法计数得到形式多样的代数表达式,能巧妙地揭示图形的数量规律.
关键词 同样大小 第一个 平行四边形结构
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The Brillouin zones and band gaps of a two-dimensional phononic crystal with parallelogram lattice structure
7
作者 HU JiaGuang XU Wen 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2014年第6期1013-1019,共7页
We present a detailed theoretical study on the acoustic band structure of two-dimensional (2D) phononic crystal. The 2D pho- nonic crystal with parallelogram lattice structure is considered to be formed by rigid sol... We present a detailed theoretical study on the acoustic band structure of two-dimensional (2D) phononic crystal. The 2D pho- nonic crystal with parallelogram lattice structure is considered to be formed by rigid solid rods embedded in air. For the circu- lar rods, some of the extrema of the acoustic bands appear in the usual high-symmetry points and, in contrast, we find that some of them are located in other specific lines. For the case of elliptic rods, our results indicate that it is necessary to study the whole first Brillouin zone to obtain rightly the band structure and corresponding band gaps. Furthermore, we evaluate the first and second band gaps using the plane wave expansion method and find that these gaps can be tuned by adjusting the side lengths ratio R, inclined angle 0 and filling fraction F of the parallelogram lattice with circular rods. The results show that the largest value of the first band gap appears at θ=90° and F--0.7854. In contrast, the largest value of the second band gap is at θ=60° and F=0.9068. Our results indicate that the improvement of matching degree between scatterers and lattice pattern, ra- ther than the reduction of structural symmetry, is mainly responsible for the enhancement of the band gaps in the 2D phononic crystal. 展开更多
关键词 phononic crystal band gap lattice basis vectors plane wave expansion method
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