期刊文献+
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于深度图像的轮足机器人坐姿平衡控制仿真
1
作者 熊长智 周慧 贾杰 《计算机仿真》 北大核心 2023年第10期435-439,共5页
现有的轮足机器人坐姿控制方法无法根据采集图像判断环境障碍体,导致坐姿控制的响应速度不够快,且易受到周边环境干扰。现提出基于深度图像处理的平衡控制方法。分层处理深度图像,划分危险预警层、动态调整层及安全层,以此判断环境内障... 现有的轮足机器人坐姿控制方法无法根据采集图像判断环境障碍体,导致坐姿控制的响应速度不够快,且易受到周边环境干扰。现提出基于深度图像处理的平衡控制方法。分层处理深度图像,划分危险预警层、动态调整层及安全层,以此判断环境内障碍体。利用最大类方差法分离图像中背景与障碍物,完成轮足机器人坐姿动作初步避障。建立姿态平衡模型,分析机器人坐姿动作动力学,计算轮足的静摩擦系数,确定轮足平衡驱动因素,明确控制器平衡性指标,得到坐姿平衡最优参数。利用混合零密度优化及加权变量函数,完成补偿控制。经仿真对比证明,所提方法的平衡控制过程更稳定、控制器响应速度快,且有效提升了方法的抗干扰能力。 展开更多
关键词 深度图像 轮足机器人 平衡控制 动力学分析 平衡优化参数 静摩擦系数
下载PDF
Thermodynamic simulation of complex Pb-Bi concentrate oxidative bath smelting process 被引量:4
2
作者 Lin CHEN Peng CHEN +2 位作者 Du-chao ZHANG Wei-feng LIU Tian-zu YANG 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第4期1165-1174,共10页
The element partitioning in a Pb-Bi concentrate oxygen-rich bath smelting process was studied using thermodynamic equilibrium simulation method. Effects of oxygen to feed ratio(OFR) and sulfur dioxide partial pressure... The element partitioning in a Pb-Bi concentrate oxygen-rich bath smelting process was studied using thermodynamic equilibrium simulation method. Effects of oxygen to feed ratio(OFR) and sulfur dioxide partial pressure(pSO2) on the partitionings of Bi, Pb, As, Sb, Cu and Ag were analyzed and compared with industrial data. The results suggested that the optimal OFR was between 6.3 and 6.8 kmol/t to maximize Bi, Pb, Cu and Ag partitioning in the metal phase. Further increase of OFR led to the drop of metal partitioning and increase of slag liquidus temperature. High pSO2 led to high deportment of Bi and Pb in the gas phase mainly in the form of sulfides, suggesting that a low pSO2 was conducive for reducing the dust ratio. 展开更多
关键词 complex Pb-Bi concentrate oxygen-rich bath smelting multiphase equilibrium simulation element partitioning process parameter optimization
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部