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自然资源利用和生态环境保护平衡问题的研究讨论 被引量:1
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作者 庄立君 《现代农业研究》 2024年第3期100-102,共3页
本文旨在探讨自然资源利用和生态环境保护平衡问题,着重分析其重要性、关系、存在的问题与难点,以及有效策略。通过深入研究,认识到自然资源和生态环境的平衡对于可持续发展至关重要。在关系分析中,强调两者之间相互依存、相互影响的关... 本文旨在探讨自然资源利用和生态环境保护平衡问题,着重分析其重要性、关系、存在的问题与难点,以及有效策略。通过深入研究,认识到自然资源和生态环境的平衡对于可持续发展至关重要。在关系分析中,强调两者之间相互依存、相互影响的关系,指出平衡是实现可持续发展的基石。然而,也存在者较多的问题,这些问题都威胁着生态系统的健康。为了解决这些问题,提出了一系列有效策略,通过这些努力,有望实现自然资源利用和生态环境保护的平衡,确保地球生态系统的健康和可持续发展。 展开更多
关键词 自然资源利用 生态环境保护 平衡
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关于野生动物保护及生态环境平衡的研究
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作者 索朗央金 《中文科技期刊数据库(全文版)自然科学》 2024年第6期0050-0053,共4页
近年来,西藏坚定不移走生态优先、绿色发展之路,着力提高生态环境治理水平,努力打造国家生态文明高地。而野生动物与生态环境平衡有着密切的联系,加强对野生动物的保护,促进人与自然和谐相处,能够进一步促进生物多样性,加快生态环境的... 近年来,西藏坚定不移走生态优先、绿色发展之路,着力提高生态环境治理水平,努力打造国家生态文明高地。而野生动物与生态环境平衡有着密切的联系,加强对野生动物的保护,促进人与自然和谐相处,能够进一步促进生物多样性,加快生态环境的恢复。下面就以西藏地区为研究对象,探讨加强野生动物保护对生态环境平衡的重要性。通过对西藏地区野生动物资源现状的分析,提出相应的保护措施。 展开更多
关键词 野生动物保护 生态环境平衡 西藏 可持续发展
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“耕地总量动态平衡”政策驱动下中国的耕地变化及其生态环境效应 被引量:91
3
作者 谭永忠 吴次芳 +2 位作者 王庆日 周炼清 严栋 《自然资源学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2005年第5期727-734,共8页
土地政策是影响土地利用及生态环境变化的一个重要的驱动因素。论文分析了“耕地总量动态平衡”政策对中国的耕地变化及其生态环境效应的影响,结果表明,“耕地总量动态平衡”政策对中国耕地的数量变化产生了积极作用,主要表现为:非农建... 土地政策是影响土地利用及生态环境变化的一个重要的驱动因素。论文分析了“耕地总量动态平衡”政策对中国的耕地变化及其生态环境效应的影响,结果表明,“耕地总量动态平衡”政策对中国耕地的数量变化产生了积极作用,主要表现为:非农建设占用耕地的势头总体上得到遏制,全国及各省(市、区)基本实现耕地占补平衡,促进了农地整理工作的开展。但是,该政策对中国耕地的质量变化的影响却相反,在全国实现耕地占补平衡的情况下,耕地的总体生产能力呈下降趋势,同时,对生态环境产生了一定的负面效应。在此基础上,论文提出了重新审视“耕地总量动态平衡”政策的可行性,以“保护和提高耕地综合生产能力”替代“耕地总量动态平衡”以及根据土地资源区域差异采取不同的具体措施等对该政策加以调整的思路。 展开更多
关键词 土地资源管理 “耕地总量动态平衡”政策 耕地变化 生态环境效应 耕地生产力
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吉林西部植被生态环境需水量供需平衡研究 被引量:9
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作者 汤洁 麻素挺 +1 位作者 林年丰 孙永堂 《环境科学研究》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期5-8,i001,共5页
吉林西部地处半湿润、半干旱气候区,水资源的紧缺已成为制约生态环境修复和地区经济发展的重要因素。在对已往生态环境需水量研究成果进行总结,分析该区自然环境的基础上,提出了植被生态环境需水量的概念,即保证植物正常、健康生长,同... 吉林西部地处半湿润、半干旱气候区,水资源的紧缺已成为制约生态环境修复和地区经济发展的重要因素。在对已往生态环境需水量研究成果进行总结,分析该区自然环境的基础上,提出了植被生态环境需水量的概念,即保证植物正常、健康生长,同时能够抑制土地沙化、碱化,乃至荒漠化发展所需的最小水资源量。采用统计年鉴资料,并利用TM卫星影像解译数据进行修正,计算出了农田、草地和林地面积。分别采用面积定额法、水量平衡法、潜在蒸散量法求得农田、草地和林地的生态环境需水量,分别为60 698亿,42 942亿和32 852亿m3。通过供需水平衡分析,得出该区植被生态环境需水量为136 492亿m3,尚缺水19 25亿m3。 展开更多
关键词 生态环境 植被 需水量 遥感解译 供需平衡
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基于平衡记分卡的生态环境治理评价 被引量:5
5
作者 陈小燕 高园 李敏纳 《理论导刊》 北大核心 2017年第6期80-82,共3页
平衡计分卡是一种先进的绩效评估工具,它从财务、顾客、内部流程和学习与成长四个维度,将企业的战略目标转化为一套系统的绩效评估指标。在生态环境治理中引入平衡计分卡,结合生态环境治理的战略愿景与特征,进行适当的修正和重构,可从... 平衡计分卡是一种先进的绩效评估工具,它从财务、顾客、内部流程和学习与成长四个维度,将企业的战略目标转化为一套系统的绩效评估指标。在生态环境治理中引入平衡计分卡,结合生态环境治理的战略愿景与特征,进行适当的修正和重构,可从生态环境治理的意识维度、客户维度、管理流程以及学习与发展等四个维度,建构合理、有效的生态环境治理评价框架和指标体系,促进生态系统的良性动态平衡以及人与自然的和谐。 展开更多
关键词 平衡计分卡 生态环境治理 绩效评价
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内陆河流域水资源平衡与生态环境改善 被引量:3
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作者 张玉芳 邢大韦 《水资源研究》 2004年第1期23-27,共5页
以石羊河、黑河、塔里木河为例,说明内陆河流域水资源利用时的不平衡,并由此产生了生态环境恶化问题。必须建立流域内水量平衡系统,协调内陆河流域的用水量,保护和改善生态环境。
关键词 内陆河流域 水资源 生态环境 水量平衡 用水量 流域水平衡
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基于平衡计分卡的政府生态环境治理绩效综合评价——以海口市为例 被引量:2
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作者 高园 陈小燕 《吉林工商学院学报》 2017年第5期5-9,共5页
运用平衡计分卡(BSC)评价政府部门绩效时,应该根据政府绩效的特点对其进行必要的修正。将平衡计分卡与层次分析法和全方位考核法结合使用后,不仅使政府生态环境治理绩效的评价有了更加全面客观的结果,还有利于对评价结果的深入分析,发... 运用平衡计分卡(BSC)评价政府部门绩效时,应该根据政府绩效的特点对其进行必要的修正。将平衡计分卡与层次分析法和全方位考核法结合使用后,不仅使政府生态环境治理绩效的评价有了更加全面客观的结果,还有利于对评价结果的深入分析,发现政府生态环境治理工作中存在的问题,从而更有针对性地改进。 展开更多
关键词 政府部门绩效 生态环境治理 平衡计分卡 AHP-BSC绩效评价模型
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生产力的发展与自然、生态环境平衡的途径
8
作者 姜华有 《学术界》 CSSCI 1997年第6期71-74,共4页
关键词 生态环境 自然资源 生产力的发展 改造自然 发展生产力 人与自然的关系 生态平衡 客观规律 太阳能 现代科技
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用地平衡与人居生态环境承载力的耦合关系 被引量:3
9
作者 王思睿 陈一 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第14期338-342,共5页
对2006~2015年研究区域的遥感影像数据进行处理,求出每年人居生态环境承载力。结合研究区域的社会经济数据及实际情况选择10个指标,通过相关分析方法对研究区域用地平衡与生态环境承载力的耦合关系进行分析。结果表明:研究区域近10年总... 对2006~2015年研究区域的遥感影像数据进行处理,求出每年人居生态环境承载力。结合研究区域的社会经济数据及实际情况选择10个指标,通过相关分析方法对研究区域用地平衡与生态环境承载力的耦合关系进行分析。结果表明:研究区域近10年总生态环境承载力与人均生态环境承载力不断降低,总生态环境承载力由2006年的5 053.77 hm^2下降至2015年的4 795.64 hm^2;人均生态环境承载力由2006年的0.546 153 hm^2下降至2010年的0.426 212 hm^2;人均生态承载力与景观格局指数的耦合形态呈先降低后增加的变化趋势,与植被覆盖度、生物丰度指数的耦合形态均呈下降趋势;但降低幅度较小。与水网密度指数、土地生态系统服务功能指数之间的耦合形态呈小幅度上升趋势;人均生态承载力与人均耕地面积之间的耦合形态基本呈直线型,与人均林地面积之间和废水净排放量的耦合形态呈下降趋势;人均生态承载力与第三产业比重之间的耦合形态大致呈直线型,与城市化率的耦合形态呈下降趋势。 展开更多
关键词 用地平衡 人居生态环境 承载力 耦合关系
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胎儿末端染色体非平衡易位遗传方式的CNV-seq联合G显带核型分析 被引量:2
10
作者 侯雅勤 时盼来 +3 位作者 代鹏 陈铎 白莹 孔祥东 《郑州大学学报(医学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期50-55,共6页
目的:通过拷贝数变异检测(CNV-seq)联合G显带核型分析对产前诊断和流产的胎儿末端染色体非平衡易位发生频率以及遗传方式进行分析。方法:选取2018年6月至2021年12月在郑州大学第一附属医院经CNV-Seq判定为末端染色体非平衡易位的病例,... 目的:通过拷贝数变异检测(CNV-seq)联合G显带核型分析对产前诊断和流产的胎儿末端染色体非平衡易位发生频率以及遗传方式进行分析。方法:选取2018年6月至2021年12月在郑州大学第一附属医院经CNV-Seq判定为末端染色体非平衡易位的病例,采用外周血G显带核型分析或FISH检测对胎儿父母进行溯源分析。结果:17248例产前诊断和流产病例中,88例检出末端染色体非平衡易位,检出率为0.51%。其中59例行父母G显带核型分析或FISH检测,32例(54.24%)是由于父母为平衡易位导致,27例(45.76%)为新发变异。结论:诊断为末端染色体非平衡易位的病例,父母行G显带核型分析或FISH检测可提高染色体平衡易位携带者的检出率。 展开更多
关键词 拷贝数变异检测 末端染色体平衡易位 G显带核型分析
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生态环境司法中的利益平衡机理 被引量:3
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作者 颜诚毅 颜运秋 《常州大学学报(社会科学版)》 2018年第1期3-11,共9页
生态环境保护立法是对生态利益的第一次权威性平衡,生态环境公益诉讼则是通过司法机制解决对生态利益与物质利益进行再平衡。赋予法官在解决具体个案时一定的自由裁量权非常有利于维护生态利益与物质利益的动态均衡。当然,赋予法官针对... 生态环境保护立法是对生态利益的第一次权威性平衡,生态环境公益诉讼则是通过司法机制解决对生态利益与物质利益进行再平衡。赋予法官在解决具体个案时一定的自由裁量权非常有利于维护生态利益与物质利益的动态均衡。当然,赋予法官针对个案作出具体的利益平衡,决不意味着是让法官随意对其中可能涉及到的权利人或社会公众的利益作出限制或扩张,而必须遵循一定的平衡标准和平衡原则。如果法官过度偏袒生态利益,这可能会影响到经济增长,与国家经济发展战略的目标相悖,与人类追求富足生活的美好理想相悖;反之,过于强调物质利益,则环境会受到严重破坏,生态利益必然被忽略。因此,生态环境司法既不能无原则地牺牲关乎整个人类持久发展的生态利益,也不能一味地将物质利益的发展让位于生态利益,既不能因噎废食,也不能裹足不前,要坚持二者的对立统一寻求生态利益与物质利益的合理平衡状态。 展开更多
关键词 物质利益 生态利益 生态环境公益诉讼 司法平衡机制
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土壤源热泵系统热平衡问题对生态环境的影响 被引量:2
12
作者 朱红芬 杜震宇 《能源与节能》 2011年第7期4-6,共3页
叙述了由于土壤源热泵系统长期运行引起地下吸排热不平衡,导致地下土壤冷热堆积,土壤温度分布发生变化,不仅会引起系统性能下降,且因土壤温度持续变化还会对土壤本身物性参数及大地热流产生影响,指出,由此还能引起土壤中微生物环境,植... 叙述了由于土壤源热泵系统长期运行引起地下吸排热不平衡,导致地下土壤冷热堆积,土壤温度分布发生变化,不仅会引起系统性能下降,且因土壤温度持续变化还会对土壤本身物性参数及大地热流产生影响,指出,由此还能引起土壤中微生物环境,植物生存环境的变化,进而影响到整个生态环境,提出,在推广土壤源热泵过程中应注意的问题及采取的措施。 展开更多
关键词 土壤源热泵 平衡 土壤温度 生态环境
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低温振动非平衡流动数值模拟研究
13
作者 李中华 陈爱国 +2 位作者 杨彦广 李志辉 粟斯尧 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期55-62,I0001,共9页
在高速低密度风洞喷管流动中,振动温度出现冻结,与平动温度和转动温度产生了严重的非平衡现象。相关数值模拟结果中,振动温度完全冻结,而试验结果明显低于计算结果。为合理解释此现象,对数值模拟方法在低温条件下的应用进行分析,基于直... 在高速低密度风洞喷管流动中,振动温度出现冻结,与平动温度和转动温度产生了严重的非平衡现象。相关数值模拟结果中,振动温度完全冻结,而试验结果明显低于计算结果。为合理解释此现象,对数值模拟方法在低温条件下的应用进行分析,基于直接模拟蒙特卡罗(direct simulation Monte Carlo,DSMC)方法中热力学非平衡模拟技术,对振动松弛碰撞数进行修正,给出了修正系数1×10^(-7),建立了低温振动非平衡流动数值模拟方法。利用该方法对低密度风洞M16喷管流场和10 N姿控发动机羽流流场开展数值模拟,得到了与试验结果相符合的振动温度。研究表明:在低温条件下,由于振动松弛碰撞数很大,气体分子很难发生振动松弛碰撞,振动能不能向平动能转化,振动温度完全冻结;通过修正,降低振动松弛碰撞数,增加振动松弛碰撞的概率,可以降低振动冻结温度,使得数值模拟结果与试验结果吻合。 展开更多
关键词 振动平衡 振动松弛碰撞数 DSMC 高速流动 冻结温度
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非平衡数据流在线主动学习方法
14
作者 李艳红 任霖 +1 位作者 王素格 李德玉 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1389-1401,共13页
数据流分类是数据流挖掘领域一项重要研究任务,目标是从不断变化的海量数据中捕获变化的类结构.目前,几乎没有框架可以同时处理数据流中常见的多类非平衡、概念漂移、异常点和标记样本成本高昂问题.基于此,提出一种非平衡数据流在线主... 数据流分类是数据流挖掘领域一项重要研究任务,目标是从不断变化的海量数据中捕获变化的类结构.目前,几乎没有框架可以同时处理数据流中常见的多类非平衡、概念漂移、异常点和标记样本成本高昂问题.基于此,提出一种非平衡数据流在线主动学习方法(Online active learning method for imbalanced data stream,OALM-IDS).AdaBoost是一种将多个弱分类器经过迭代生成强分类器的集成分类方法,AdaBoost.M2引入了弱分类器的置信度,此类方法常用于静态数据.定义了基于非平衡比率和自适应遗忘因子的训练样本重要性度量,从而使AdaBoost.M2方法适用于非平衡数据流,提升了非平衡数据流集成分类器的性能.提出了边际阈值矩阵的自适应调整方法,优化了标签请求策略.将概念漂移程度融入模型构建过程中,定义了基于概念漂移指数的自适应遗忘因子,实现了漂移后的模型重构.在6个人工数据流和4个真实数据流上的对比实验表明,提出的非平衡数据流在线主动学习方法的分类性能优于其他5种非平衡数据流学习方法. 展开更多
关键词 主动学习 数据流分类 多类平衡 概念漂移
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试论水利工程建设与生态环境的平衡问题 被引量:14
15
作者 朴彩顺 《科技创新与应用》 2013年第27期195-195,共1页
随着中国经济的飞速发展,人们对生态环境的保护意识越来越强,中国有着特殊的国情和水情,不同地区因需要发展了大量的水利工程,这样,水利工程的建设步伐大幅度加快,而水利工程建设与生态环境平衡间的问题日益突显出来。所以,对于如何将... 随着中国经济的飞速发展,人们对生态环境的保护意识越来越强,中国有着特殊的国情和水情,不同地区因需要发展了大量的水利工程,这样,水利工程的建设步伐大幅度加快,而水利工程建设与生态环境平衡间的问题日益突显出来。所以,对于如何将水利工程建设与生态环境相平衡这个问题是当今时代急需解决的一项国情问题。 展开更多
关键词 水利工程建设 生态环境平衡 水资源
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从生态环境史看游牧生产方式及其生态平衡向度 被引量:3
16
作者 崔思朋 《河北大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2017年第3期155-160,共6页
运用文献考证分析和历史回溯方法,从生态环境史维度对游牧生产方式是游牧民族适应自然的经典生产方式进行学理论证,指出游牧民族通过历史传统、法律和习俗等制度化保持游牧生产方式的有序运行,这种草原生态资源的合理利用和适度开发有... 运用文献考证分析和历史回溯方法,从生态环境史维度对游牧生产方式是游牧民族适应自然的经典生产方式进行学理论证,指出游牧民族通过历史传统、法律和习俗等制度化保持游牧生产方式的有序运行,这种草原生态资源的合理利用和适度开发有效维持自身生存发展与草原生态平衡,游牧生产方式构建起人与草原和谐生态空间格局,使草原生态系统平衡得以有效维护,游牧生产方式及其生态平衡向度在当代严峻生态危机情景下具有重要借鉴价值。 展开更多
关键词 生态环境 游牧生产方式 草原生态系统 生态平衡向度
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基于河道健康生态系统和水量平衡的城区河道生态环境需水量研究 被引量:3
17
作者 徐海飞 赵微人 纪芸 《湘潭大学学报(自然科学版)》 CAS 2022年第6期99-105,共7页
基于河道健康生态系统和水量平衡的角度,分析城区河道生态环境需水的计算方法,并以东阳市主城区内河道水系为例,计算河道生态环境需水量.在满足此生态环境需水量的工况下,进一步评价河道内生态环境状况.结果表明:东阳市主城区河道生态... 基于河道健康生态系统和水量平衡的角度,分析城区河道生态环境需水的计算方法,并以东阳市主城区内河道水系为例,计算河道生态环境需水量.在满足此生态环境需水量的工况下,进一步评价河道内生态环境状况.结果表明:东阳市主城区河道生态环境需水量主要来自于河道维持健康生态系统所需的河道底质持水需水量和保证河道水体自净需水量;基于水量平衡的河道水面蒸发、地下渗透及水生植物蒸腾三部分需水量占比较小,其需水量与区域内水文地质条件及气候条件关系密切;东阳主城区内河道生态环境需水量1239万m^(3)/a,在满足此生态环境需水量量工况下,非汛期河道内生态环境状况为“优秀”;汛期河道内生态环境状况为“良好”. 展开更多
关键词 城区河道 健康生态系统 水量平衡 生态环境 需水量
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血清可溶性CD36、抵抗素、能量平衡相关蛋白联合预测2型糖尿病合并非酒精性脂肪性肝病的价值探讨
18
作者 孟令华 位庚 +2 位作者 常湛 赵永晓 刘红利 《安徽医药》 CAS 2024年第6期1165-1169,共5页
目的探讨血清可溶性CD36(sCD36)、抵抗素、能量平衡相关蛋白(Adropin)联合对2型糖尿病(T2DM)合并非酒精性脂肪性肝病(NAFLD)的预测价值。方法前瞻性选取石家庄市第二医院2018年5月至2021年5月收治的90例T2DM合并NAFLD病人(A组)、90例单... 目的探讨血清可溶性CD36(sCD36)、抵抗素、能量平衡相关蛋白(Adropin)联合对2型糖尿病(T2DM)合并非酒精性脂肪性肝病(NAFLD)的预测价值。方法前瞻性选取石家庄市第二医院2018年5月至2021年5月收治的90例T2DM合并NAFLD病人(A组)、90例单纯T2DM病人(B组),同期选取90例体检健康者(对照组)作为研究对象。通过酶联免疫吸附测定检测研究对象血清sCD36、抵抗素、Adropin表达水平,对比分析三组sCD36、抵抗素、Adropin表达水平差异;分析sCD36、抵抗素、Adropin表达相关性;logistic回归分析T2DM合并NAFLD的影响因素;受试者操作特征曲线(ROC曲线)分析sCD36、抵抗素、Adropin三者联合对T2DM合并NAFLD的预测价值。结果A组病人血清sCD36(63.7±15.6)ng/L、抵抗素(3.15±0.46)μg/L水平均高于B组[(43.8±14.2)ng/L、(2.72±0.68)μg/L]和对照组[(22.9±5.7)ng/L、(2.58±0.39)μg/L](P<0.05),血清Adropin水平(66.28±27.62)ng/L均低于B组(86.73±25.46)ng/L和对照组(128.59±45.22)ng/L,差异有统计学意义(P<0.05)。sCD36与抵抗素表达水平呈正相关(r=0.29,P<0.05),Adropin与sCD36表达呈负相关(r=−0.57,P<0.05)。logistic回归分析显示,sCD36,抵抗素,总胆固醇(TC)是T2DM合并NAFLD的影响因素(P<0.05)。ROC曲线分析显示,sCD36、抵抗素、Adropin单独及三者联合预测T2DM合并NAFLD的曲线下面积(AUC)分别为0.81、0.74、0.72、0.89,三者联合对T2DM合并NAFLD的预测效能显著高于单指标独立预测(P<0.05)。结论T2DM合并NAFLD病人血清sCD36、抵抗素水平升高,Adropin水平降低,三者联合对预测T2DM合并NAFLD具有较高效能。 展开更多
关键词 糖尿病 2型 酒精性脂肪性肝病 可溶性CD36 抵抗素 能量平衡相关蛋白
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城市发展的生态环境平衡之路——生态环境外部性研究
19
作者 张鹏 《中国国土资源经济》 2013年第5期31-33,共3页
城市的生态环境是一种公共物品,具有"不可分割性"和"非竞争性"两个特征,公共品的本质形成了生态环境的外部性。影响城市生态环境平衡的主要是负外部性。城市生态环境外部性现象:产业集群的拥挤和污染、城市用地过... 城市的生态环境是一种公共物品,具有"不可分割性"和"非竞争性"两个特征,公共品的本质形成了生态环境的外部性。影响城市生态环境平衡的主要是负外部性。城市生态环境外部性现象:产业集群的拥挤和污染、城市用地过度开发、城市用水环境治理。平衡策略:设立产业集群地的基础门槛;建立城市用地外部性测算体系;调整城市用水环境的利益平衡机制。 展开更多
关键词 生态环境 生态平衡 外部性 策略 城市发展
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无人自行车的自适应非奇异终端滑模平衡控制研究
20
作者 黄用华 任仰华 +3 位作者 庄未 骆泽众 梁子彦 侯冬利 《测控技术》 2024年第10期37-48,75,共13页
无人自行车会受到内部参数摄动、负载扰动、外部地况变化干扰等不确定性因素的影响,为了提升系统侧向的稳定控制性能,提出一种融合自适应非奇异终端滑模控制(Adaptive Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, ANSTSMC)和线性扩张... 无人自行车会受到内部参数摄动、负载扰动、外部地况变化干扰等不确定性因素的影响,为了提升系统侧向的稳定控制性能,提出一种融合自适应非奇异终端滑模控制(Adaptive Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, ANSTSMC)和线性扩张状态观测器(Linear Expansion State Observer, LESO)的平衡运动控制方法。首先,利用无人自行车线性变参数(Linear Parameter Varying, LPV)模型设计一种LESO来估计系统的总扰动,并将观测到的扰动补偿到控制策略中;然后,结合系统状态设计自动滑模切换增益,构建自适应非奇异终端滑模控制器,迫使无人自行车状态快速收敛到竖直的平衡点。数值仿真结果表明:当受到不同负载和不同车速的参数摄动时,ANSTSMC系统仍能够在-10°~10°范围内有效地校正自行车的侧向倾角,并且相较于传统的线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator, LQR)、全阶滑模控制器(Full Order Sliding Mode Controller, FOSMC)和降阶滑模控制器(Reduced Order Sliding Mode Controller, ROSMC),系统收敛的快速性、稳定范围和鲁棒性都具有明显的优势。物理样机实验结果进一步证明:即使受到负载变化和地况突变冲击干扰,ANSTSMC控制器依然能够较好地使车体保持直立平衡行走,并且其侧向倾角调整的范围在-3.5°~3.5°之间。 展开更多
关键词 无人自行车 平衡控制 自适应奇异终端滑模控制 线性扩张状态观测器
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