两轮自平衡载运工具驱动电机分数阶PID控制器设计

研究了一种两轮自平衡载运工具的驱动电机及其分数阶FOPID控制算法。FOPID控制器针对两轮自平衡载运工具的不确定性和不同载荷所引起的不同速度需求,提供连续的良好驱动性能。建立了驱动电机的状态方程,并采用分数阶方法建立驱动电机速度环的控制模型,两轮自平衡载运工具驱动电机的性能进行实验研究与分析,最后开发了STM32嵌入式系统的电机驱动模块。驱动电机速度环的仿真实验表明:FOPID具有比传统PID更好的性能,其超调量可减小为28.6%,调整时间可减小到1.25 s,提出的FOPID控制器能够较好地实现两轮自平衡载运工具的稳定驱动控制。

基于平衡轮理论的大学教学学术课堂实现:一个动态循环模型的诠释

大学课堂作为践行教学学术理念的实践场,如何推动教学学术理念课堂化实践是目前亟需解决的问题。为此,从教学学术的内涵释义出发,以平衡轮理论为分析工具,以课堂为研究场域,构建教与研、学与师的双主体、双循环动态模型,并从课程设计、教学方式、教学评价、教师专业发展等方面提出具体的实现路径,以期加强大学教学与科研之间的协同互动关系,揭示大学“金课”课堂的生成逻辑,以期跨越现实与理论之间的鸿沟具有重要意义。

教练技术在国网班组绩效管理中的应用研究

教练技术通过提问的方式引导被教者进行交流沟通,从而脱离不良心理状态,在重塑心态和完善心智水平具有重要的意义。因此,为了积极响应国家电网公司号召,更好的提升基层班组绩效管理水平,采用教练技术与国网班组绩效管理相结合的方式,实际应用中取得了很好的效果。