平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解，该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的８次代数方程，得到了封闭形式的解析解，并给出一个数字实例来说明这种方法。

基于Groebner平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

借助Groebner基法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,导出了单变量的8次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出了具体数值实例。

混合驱动平面两自由度七杆机构最优运动规划

详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系 ,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法。基于改进遗传算法 ,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的新策略。给出了算例并进行了仿真研究。

基于Groebner基的平面两自由度七杆滑块机构位置分析符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆滑块机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S—多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解,并给出了具体数值实例。

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.

两自由度五杆铰链机构的有曲柄条件

以五杆机构为例 ,建立了全铰链两自由度五杆机构的可动性条件及其计算方法 ,本文导出的五杆机构有曲柄条件的计算方法具有一般意义 ,计算简单适用 ,此法对其它两自由度五杆机构 (如带移动副 )也是适用的。

基于 Kane 方法的平面五杆二自由度机构动力特性分析

比较了机构动力学分析的各种方法，简单地介绍了Ｋａｎｅ方法，并利用Ｋａｎｅ方法作对平面五杆二自由度机构的动力分析。

整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化设计

基于平面两自由度并联机构微分运动学矢量连续映射关系,建立整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化模型-各向同性材料插值模型(SIMP模型),运用优化准则(OC)算法对所建模型进行求解,并采用Heaviside过滤技术处理优化过程中棋盘格和网格依赖问题。基于曲线拟合方法对优化后整体构型轮廓进行拟合,在Solid Works软件中建立其三维模型,进而应用有限元软件对其进行静力学仿真分析与对比。结果表明:以微分运动学矢量连续映射关系为拓扑优化设计条件,所得出的平面两自由度全柔顺并联机构与传统同构型并联机构具有相同的微分运动特性。

闭链二自由度平面五杆机构运动分析

应用矩阵法建立常用闭链二自由度平面五杆机构基本杆组运动分析数学模型,并据此编制相应的杆组位移、速度和加速度分析模块,开发了平面五杆机构的计算机辅助分析与仿真系统,实现了机构运动参数数值计算、运动线图自动绘制和机构动态仿真等计算机辅助可视化运动分析,所建立的数学模型与开发的程序具有较强的通用性.最后以机械系统动力学分析软件ADAMS进行仿真,验证了机构运动分析数学模型及程序的正确性.

混合驱动平面二自由度五杆机构运动性能分析

对混合驱动二自由度平面五杆机构基于输入输出速度的雅可比矩阵进行了解析推导;在此基础上,分析了机构奇异位形条件。通过雅可比矩阵的条件数,分析机构输出运动的灵巧性,并基于上述方法给出算例的仿真结果,为提高混合驱动平面二自由度五杆机构的控制性能、优化机构设计提供理论依据。

带有移动副的两自由度五杆机构的可动性条件

以五杆机构为例 ,建立了带有移动副的两自由度五杆机构的可动性条件及其计算方法 。

论两自由度五杆铰链机构的有曲柄充分条件

建立了两自由度五杆铰链机构的有曲柄条件。

两自由度五杆机构的优化设计

根据新型板坯大侧压机同步机构这一两自由度五杆机构，建立了其优化设计的数学模型，获得了能满足同步要求、有近似等速直线段运动出现的最佳机构尺寸。

两自由度五杆机构的最优化综合

根据新型板坯大侧压机同步机构这一两自由度五杆机构，建立了其最优化综合的数学模型，获得了能满足同步要求。

基于Groebner基法的平面七杆机构位置分析

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S -多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解。给出了机构的装配构形。研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析进行符号求解,研究了几何参数和输入参数对机构输出位置的影响,给出几个数字实例。

五杆两自由度机构可动性的充分条件

以两原动件运动的任意组合使机构运转到最难达到的位置作为机械模型，推导出两自由度五杆机构的可动性充分条件。提出的两种五杆两自由度机构的可动性充分条件为机构尺寸综合提供了尺寸约束条件。

两自由度闭链触觉再现机构的设计与仿真

设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构 ,对该机构进行了运动学和静力学分析 ,得到了其位移求解的正反向运动方程和电机输出力矩的计算方法 ,为选择电机提供了依据。以虚拟样机技术为基础 ,综合应用三维实体造型软件 UG和机械系统动力学分析软件 ADAMS建立了所设计的触觉机构的虚拟样机 ,通过仿真分析 ,验证了所设计机构的实用性和理论推导结论的正确性。

两自由度机构的可动性条件

以五杆机构为例，建立了两自由度机构的可动性条件及其计算方法。此方法可扩展到一般两自由度机构。