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平面并联机器人离线PID控制优化研究
1
作者
刘一扬
王春燕
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期156-160,共5页
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢...
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。
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关键词
平面五杆并联机器人
离线PID控制优化
非线性单目标动态优化
差分进化算法
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职称材料
题名
平面并联机器人离线PID控制优化研究
1
作者
刘一扬
王春燕
机构
郑州财经学院机电与汽车工程学院
河北轨道运输职业技术学院机电系
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期156-160,共5页
基金
河南省科技攻关重点项目(232102220075)。
文摘
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。
关键词
平面五杆并联机器人
离线PID控制优化
非线性单目标动态优化
差分进化算法
Keywords
Planar Five-Bar Parallel Robot
Off-Line Pid Control Optimization
Nonlinear Single Objective Dy-namic Optimization
Differential Evolutionary Algorithm
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
平面并联机器人离线PID控制优化研究
刘一扬
王春燕
《机械设计与制造》
北大核心
2024
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