基于三维激光扫描仪测距传感器的机械臂末端位姿测量

机械臂可以较准确地完成各项空间任务,其正常工作的前提是精确检测到目标位置。当距离目标较远时,就需要采用雷达、视觉、传感器等方式对目标进行检测。但距离目标较近时,传统测量方法的精度和稳定性较差。设计了一种精度较高的近距离实时测距激光传感器。并利用机械臂末端三点激光测距传感器对平面位姿进行测量。研究表明,设计的激光测距传感器可以高精度的完成任务,满足机械臂对目标进行检测的要求。

无人机动平台着陆惯性/视觉位姿歧义校正算法

针对无人机移动平台着网回收应用场景,提出了一套基于二维码的惯性/视觉位姿估计算法,重点解决无人机回收过程中位姿解算歧义问题,提升无人机动平台回收导航精度、鲁棒性与实用性。首先,设计多个二维码构建非共面二维码序列,使用非共面3D-2D点对打破位姿解算特征点的共面约束。然后,使用极小平面位姿估计算法(IPPE)进行平面二维码位姿估计,并融合惯性信息引入姿态约束,解决无人机着网回收过程中的相对位姿解算歧义问题。多架次飞行实验表明所提出位姿估计算法能有效消除位姿解算歧义,具有较好的鲁棒性,且作用距离大于30 m,回收末段达到厘米级定位精度,满足无人机动平台着网回收需求,具有较好的应用前景。